[发明专利]一种PDS托盘智能识别定位系统及其工作方法

权利要求书

1.一种PDS托盘智能识别定位系统，其特征在于，包括数据库、图像采集模块、图像预处理模块、图像分析模块、托盘定位模块以及控制中心；

所述数据库，用于建立托盘点云模型；

所述图像采集模块，用于获取托盘所在空间的图片；

所述图像预处理模块，用于对图像采集模块所获取到的托盘所在空间的图片进行预处理；

所述图像分析模块，用于对预处理照片进行图像分析；

所述托盘定位模块，用于对托盘的具体位置进行定位。

2.根据权利要求1所述的一种PDS托盘智能识别定位系统，其特征在于，托盘点云模型的建立过程包括：首先导入托盘的基本信息与托盘的参考照片，并将托盘的参考照片进行云点化处理，从而获得云点化处理照片；然后根据获得的云点化照片，形成托盘的三维图像；最后根据托盘的三维图像进行深度学习识别，并形成托盘点云模型。

3.根据权利要求2所述的一种PDS托盘智能识别定位系统，其特征在于，托盘所在空间的图片的获取过程包括：在托盘所在空间的正前方设置深度相机；然后根据深度相机的拍摄范围，并选中深度相机的拍摄范围的中心区域，将选中的中心区域的中心点对准托盘所在空间的中心点；最后连续拍摄若干张托盘所在空间的图片。

4.根据权利要求3所述的一种PDS托盘智能识别定位系统，其特征在于，深度相机的拍摄范围的中心区域形状为矩形。

5.根据权利要求3所述的一种PDS托盘智能识别定位系统，其特征在于，对托盘所在空间的图片的预处理过程包括：首先获取若干张托盘所在空间的图片中分辨率最高的图片，并标记为预选照片；然后将预选照片进行云点化处理，得到预选照片的云点化处理照片；并将预选照片的云点化处理照片中托盘部分的云点区域高亮标记为托盘照片；之后将预选照片的云点化处理照片的高亮标记区域以外的区域进行反选处理，获得环境图片。

6.根据权利要求5所述的一种PDS托盘智能识别定位系统，其特征在于，图像分析的过程包括：首先建立临时信息匹配区间，在临时信息匹配区间内，将托盘照片与数据库中的托盘点云模型进行匹配，并将与托盘照片匹配度最高的托盘点云模型进行标记；根据所标记的托盘点云模型，从而获得托盘的基本信息。

7.根据权利要求1所述的一种PDS托盘智能识别定位系统，其特征在于，托盘的定位过程包括：在临时信息匹配区间内将托盘点云模型中的托盘区域进行标记，并对其余部分进行反选；将反选的部分标记为环境点云模型，并将环境图片与环境点云模型进行匹配，从而获得匹配结果。

8.根据权利要求7所述的一种PDS托盘智能识别定位系统，其特征在于，环境图片与环境点云模型的匹配过程包括：对环境点云模型中的云点分布进行标记；将环境图片中的云点分布与环境点云模型中的云点分布进行匹配；以环境点云模型中云点分布的中心云点为基点，然后将环境图片中的云点分布的中心点与基点相结合；通过深度学习识别，对其他云点进行调整矫正；根据对应云点的位置以及重合数量，判断托盘所在空间的准确位置及状态。

9.一种基于PDS托盘智能识别定位系统的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：在数据库内建立不同种类的托盘所对应的托盘点云模型；

步骤二：通过深度相机获取若干张托盘照片，然后对托盘照片进行预处理；

步骤三：将预处理后的照片与托盘点云模型进行匹配，从而获得托盘信息；

步骤四：根据托盘信息，对托盘的位置进行定位。