[发明专利]一种基于AR技术的工程搬运机器人及控制方法

权利要求书

1.一种基于AR技术的工程搬运机器人，包括：夹持组件、升降组件、移动组件以及储存组件，其特征在于，

还包括可穿戴设备与摄像机构，所述摄像机构与所述可穿戴设备实现电性连接，所述可穿戴设备用于检测人体动作信息，所述可穿戴设备与机器人实现信号连接并把人体动作信号实时传送至机器人控制端上，所述机器人控制端用于控制机器人完成相应动作，所述可穿戴设备设置有显示屏，所述显示屏用于接收所述摄像机构实时拍摄的画面，所述摄像机构把拍摄视频信号实时传送至所述可穿戴设备上，所述摄像机构用于监测物品形状信息、外部环境信息以及人体动作信息；

所述移动组件包括基座，所述基座顶部设置有升降组件，所述升降组件包括升降平台，所述升降平台上设置有旋转机构，所述旋转机构上配合连接有机械手，所述机械手包括第一机械臂与第二机械臂，所述第二机械臂自由端端部设置有万向机构，所述第一机械臂与所述第二机械臂上均设置有传感器，所述传感器用于检测所述第一机械臂与第二机械臂位置、状态以及轨迹实时信息，所述传感器间实现信号连接；

所述万向机构配合连接有夹持器，所述夹持器上设置有摄像机构，所述机械手为多段式联动结构，所述升降台用于调整所述机械手工作高度，所述储存组件设置于所述升降平台上，所述储存组件用于储存需搬运物品。

2.根据权利要求1所述的一种基于AR技术的工程搬运机器人，其特征在于：所述夹持器包括电机，所述电机一端与联轴器配合连接，所述联轴器另一端与推杆配合连接，所述推杆上设置有活动块，所述活动块上间隔设置有复数个固定杆，所述固定杆两侧配合连接有第一连杆，所述固定杆与所述第一连杆通过铰链铰接固定。

3.根据权利要求2所述的一种基于AR技术的工程搬运机器人，其特征在于：所述连杆上设置有U型槽，所述第一连杆一端配合连接有第二连杆，所述第二连杆一端配合连接有第三连杆。

4.根据权利要求3所述的一种基于AR技术的工程搬运机器人，其特征在于：所述第三连杆一端配合连接有夹爪，另一端配合连接有推进块，所述推进块与所述U型槽配合连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于AR技术的工程搬运机器人，其特征在于：所述夹持器上设置有第一监测件，所述第一监测件用于检测所述夹持器参数信息。

6.根据权利要求1所述的一种基于AR技术的工程搬运机器人，其特征在于：所述万向机构设置有第二监测件，所述第二监测件用于监测所述万向机构与所述夹持器配合状态信息，所述夹持器为可拆卸结构，所述万向机构实现万向转动。

7.一种基于AR技术的工程搬运机器人的人机交互方法，应用于权利要求1-6任一所述的一种基于AR技术的工程搬运机器人，其特征在于，包括以下步骤：

获取现实人体姿态信息，提取现实人体姿态特征值，生成三维交互模型；

建立虚拟人体姿态信息，提取虚拟人体姿态特征值，生成虚拟空间模型；

通过三维交互模型实现现实人体姿态信息与虚拟人体姿态信息动态交互，生成交互信息；

建立搬运机器人操作空间，获取搬运机器人初始姿态信息，生成标定点位置信息；

将所述虚拟人物位置信息与所述标定点位置信息作对比，得出偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值；

若大于，生成补偿信息；

将所述补偿信息传送至终端。

8.一种基于AR技术的工程搬运机器人的定位方法，应用于权利要求1-6任一所述的一种基于AR技术的工程搬运机器人，其特征在于，包括以下步骤：

获取真实场景环境信息，生成图像信息；

通过所述图像信息对真实环境信息进行位置标定，得到目标位置信息；

对所述的目标进行跟踪并进行目标注册，获得目标注册信息；

对所述目标注册信息在模型库虚拟信息进行渲染；

将渲染后的信息传送至终端显示。