[发明专利]视觉目标的确定方法及装置、存储介质、电子装置

说明书

本发明公开了一种视觉目标的确定方法及装置、存储介质、电子装置，其中，上述方法包括：通过雷达传感器对图像的感兴趣区域进行检测，得到感兴趣区域中的雷达目标的第一信息，以及通过图像传感器对感兴趣区域进行检测，得到感兴趣区域中的多个视觉目标的多个第二信息；根据第一位置信息和多个第二位置信息，分别计算雷达目标和多个视觉目标的目标距离，以及根据第一深度信息和多个第二深度信息，分别计算雷达目标和多个视觉目标的深度差值；根据目标距离和深度差值，在多个视觉目标中确定与雷达目标匹配的第一视觉目标。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种视觉目标的确定方法及装置、存储介质、电子装置。

背景技术

现代社会,安防越来越受到公众的重视，安防产品也层出不穷，安防应用领域也不断扩展，安防技术也迅速发展。基于毫米波雷达的区域监视技术是最近五年研究的一大热点。传统的安防终端器材主要是可见光摄像机，但是可见光摄像机在晚上无法工作；尽管有红外摄像机可补充可见光摄像机的缺陷，但此举无疑增加了成本和操作难度。此外光学传感器也受天气影响，大雾天或雨雪天，监控效果无法令人满意。毫米波雷达主动发射电磁波并接受同频率信号，对移动物体或雷达反射面积较大的物体，有非常高的检测概率，对于静止物体有较低的检测概率。毫米波雷达可全天24小时工作，受天气影响较小。

毫米波雷达可监控多种目标，从多种目标中提取用户感兴趣的目标，尽快终结/过滤用户不感兴趣的目标或虚假目标。目标轨迹分类的目的之一即是筛选/过滤目标。例如在公园中，偶然间刮起3级风，树木摇晃进而形成一条低速且小范围运动的目标轨迹,其目标类型为非人非车非动物目标，此类型目标无需上报，或尽快调用轨迹终结方法对其删除。例如，用户关注的目标是人或车，如果是一条小狗从花园穿过，则由于不是用户关注的目标，也应该及时终结轨迹。如果是行人形成的一条轨迹，则雷达将行人轨迹信息输出至摄像机，摄像机依据雷达提供的轨迹空间位置信息，对其拍照或录像。

在现有技术中，在进行雷达目标和视觉相机目标的匹配时，需要遍历视觉检测到的视觉目标的外接矩形框的中心点坐标，其中距离雷达目标在视觉相机坐标系中的投影点最近的点，即视为雷达和相机共同检测到的目标。

针对相关技术中，视觉目标与雷达目标在匹配过程中，仅通过距离进行匹配，直接影响视觉目标与雷达目标匹配的精确度等问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种视觉目标的确定方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中，视觉目标与雷达目标在匹配过程中，仅通过距离进行匹配，直接影响视觉目标与雷达目标匹配的精确度等问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种视觉目标的确定方法，包括：通过雷达传感器对图像的感兴趣区域进行检测，得到所述感兴趣区域中的雷达目标的第一信息，以及通过图像传感器对所述感兴趣区域进行检测，得到所述感兴趣区域中的多个视觉目标的多个第二信息，其中，所述第一信息包括：所述雷达目标的第一位置信息和所述雷达目标的第一深度信息，所述第二信息包括：视觉目标的第二位置信息和视觉目标的第二深度信息，其中，所述第一深度信息用于指示所述雷达目标与所述雷达传感器之间的距离，所述第二深度信息用于指示视觉目标与所述图像传感器之间的距离；根据所述第一位置信息和多个所述第二位置信息，分别计算所述雷达目标和所述多个视觉目标的目标距离，以及根据所述第一深度信息和多个所述第二深度信息，分别计算所述雷达目标和所述多个视觉目标的深度差值；根据所述目标距离和所述深度差值，在多个视觉目标中确定与所述雷达目标匹配的第一视觉目标。

在一个示例性的实施例中，根据所述距离和所述深度差值，在多个视觉目标中确定第一视觉目标，包括：将所述目标距离和所述深度差值分别进行加权求和，得到多个第一数值；在所述多个第一数值中确定数值最小的第一数值作为目标数据，并确定所述目标数据对应的视觉目标为第一视觉目标。