[发明专利]一种果实多级筛分装置及筛分方法

说明书

本发明公开了一种果实多级筛分装置，其包括传送装置，传送装置上设置有若干用于盛放果实的承载装置，承载装置上设置有称重传感器，传送装置的上方设置有拍摄果实的三维相机、激光投射器和颜色传感器，三维相机、激光投射器和颜色传感器均设置有拱形支架上，三维相机、激光投射器和颜色传感器均与cortexA77系列嵌入式控制器电连接，传送装置旁并排设置有若干果箱，果箱内设置有弧形的缓冲网。公开了一种采用果实多级筛分装置进行筛分的方法。本发明使得果实在分级时统一标准，按照颜色、质量及果皮破损程度进行多元分级，三维相机的引入实现果实立体轮廓特征的提取，实现果实优质体型的判别，同时利用设定延时程序搭配机械控制结构实现果实的自动分拣。

技术领域

本发明涉及果实分类技术领域，具体涉及一种果实多级筛分装置及筛分方法。

背景技术

果实分级是其销售前的一个重要环节，对其销售价格判定有着重要影响。传统的分级筛选主要依靠人工操作判别，需要大量的人工成本且具有较大的个人主观性，同时，人工长期作业会引起专注力降低和情绪的波动，影响到分级的精度，且作业效率受到体能的限制而无法进一步提高。果实是我国产量最大且最受欢迎的果实，但由于其分级技术水平不高，影响了其国际市场上的竞争力。

目前我国自动分级设备还处于试验阶段，我国果实质量检测中使用的果实品质自动检测生产线多为进口设备，这种进口设备是针对大农场生产所设计的，在我国小农户产品的检测中并不实用。部分企业也购买了一些从国外进口的自动分级设备带有表面缺陷和颜色识别功能，但是价格昂贵。因此一种成本低廉、操作性强的果实自动分拣传送装置的需求愈加强烈。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明提供了一种自动分拣的果实多级筛分装置及筛分方法。

为达到上述发明目的，本发明所采用的技术方案为：

提供一种果实多级筛分装置，其包括传送装置，传送装置上设置有若干用于盛放果实的承载装置，承载装置上设置有称重传感器，传送装置的上方设置有拍摄果实的三维相机、激光投射器和颜色传感器，三维相机、激光投射器和颜色传感器均设置有拱形支架上，三维相机、激光投射器和颜色传感器均与cortexA77系列嵌入式控制器电连接，传送装置旁并排设置有若干果箱，果箱内设置有弧形的缓冲网。

提供一种利用上述果实多级筛分装置的果实筛分方法，其包括以下步骤：

S1：将果实放置在托盘上，重量传感器检测该果实的重量，并将重量与果实的重量阈值进行比较；

S2：若该果实的重量＞重量阈值，则该果实的重量标签为a，否则该果实的重量标签为b；

S3：颜色传感器采集该果实的颜色特征，提取该果实的颜色特征值，将颜色特征值与颜色阈值进行比较；

S4：若颜色特征值＞颜色阈值，则该果实的颜色标签为1，否则该果实的颜色标签为2；

S5：激光投射器发射激光线条在该果实上，然后三维相机采集激光线条在该果实上的图像信息，对果实的尺寸进行测量；

S6：利用图像信息，识别出该果实上的疤痕特征，并计算出疤痕区域的面积S，若面积S＞疤痕面积阈值，则将该果实视为破损果，并将该果实打上破损果标签D；

S7：统计该果实的标签，标码装置利用打印机将该果实的标签打印出来，并粘贴在果实上；

若该果实的标签为b+1，则将该果实输送到个小鲜红果箱内；若该果实的标签为a+1，则将果实输送到个大鲜红果箱内；若该果实的标签为a+2，则将果实输送到个大青涩果箱内；若该果实的标签为b+2，则将果实输送到个小青涩果箱内；若该果实的标签为D，则将果实输送到破损果箱内。