[发明专利]一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统

权利要求书

1.一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统，包括：滑动组件以及工作组件，其特征在于，

还包括可穿戴设备与摄像机构，所述摄像机构与所述可穿戴设备实现电性连接，所述可穿戴设备用于检测人体动作信息，所述可穿戴设备与机器人实现信号连接并把人体动作信号实时传送至机器人控制端上，所述机器人控制端用于控制机器人完成相应动作，所述可穿戴设备设置有显示屏，所述显示屏用于接收所述摄像机构实时拍摄的画面，所述摄像机构用于监测物品形状信息、外部环境信息以及人体动作信息；

仓库内物品表面对应设置有条形识别码，仓库还包括若干个光学追踪机构，所述光学追踪机构设置于无人仓库内，所述光学追踪机构用于追踪仓库内物品位置信息、仓库内障碍物位置信息以及机械手工作位置信息；

所述工作组件包括横架，所述横架上设置有滑动机构，所述滑动机构设置有固定块，所述固定块上配合连接有机械手，所述机械手与所述固定块一一对应设置，所述机械手自由端端部设置有万向机构；

所述滑动组件包括横向组件与竖向组件，所述横向组件与所述竖向组件垂直设置，所述横向组件包括第一横向滑动组件与第二横向滑动组件，所述竖向组件包括第一竖向滑动组件与第二竖向滑动组件，所述第一横向滑动组件与所述第二横向滑动组件对称设置，所述第一竖向滑动组件与所述第二竖向滑动组件对称设置。

2.根据权利要求1所述的一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统，其特征在于：所述横向组件包括横向导轨，所述横向导轨上设置有横向导杆，所述横向导杆上配合连接有第一滑块，所述竖向组件一端与所述第一滑块配合连接，所述第一滑块用于带动所述竖向组件沿所述横向导杆滑动。

3.根据权利要求1所述的一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统，其特征在于：所述竖向组件包括竖向导轨，所述竖向导轨上设置有竖向导杆，所述竖向导杆上配合连接有第二滑块，所述横架两端分别于所述第二滑块配合连接，所述第二滑块用于带动所述横架沿所述竖向导杆滑动。

4.根据权利要求1所述的一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统，其特征在于：所述横向组件与所述竖向组件两端均设置有挡块，所述挡块一侧设置有限位件。

5.根据权利要求2所述的一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统，其特征在于：所述横向导轨与所述竖向导轨均沿长度方向间隔设置有第一传感器，所述第一滑块与第二滑块上均设置有第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器实现信号连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统，其特征在于：所述机械手设置有监测件，所述监测件用于监测机械手参数信息，所述机械手倒立设置，所述机械手为多段式联动结构，所述机械手上设置有摄像机构，所述摄像机构用于采集图像信息。

7.根据权利要求1所述的一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统，其特征在于：所述万向机构上配合连接有仿生手，所述仿生手为可拆卸结构，所述仿生手与所述万向机构通过万向销连接。

8.一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统的定位方法，应用于权利要求1-7任一所述的一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统，其特征在于，包括以下步骤：

获取真实场景环境信息，生成图像信息；

根据预先设置的特征点与所述图像信息中的目标特征点进行匹配，生成匹配目标信息；

对所述匹配目标信息进行跟踪并进行目标注册，获得目标注册信息；

对所述目标注册信息在模型库虚拟信息进行3D渲染；

将渲染后的信息传送至终端显示。