[发明专利]一种障碍物确定方法、装置、电子设备以及存储介质

说明书

本发明公开了一种障碍物确定方法、装置、电子设备以及存储介质，属于铁路安全技术领域。该方法包括：若根据目标场景下的实际点云数据，识别到目标监测防区中存在第一障碍物，则根据所述第一障碍物的点云数据，确定所述第一障碍物的第一目标区域；根据目标场景下的实际图像数据，从所述实际图像数据中确定第二障碍物的第二目标区域；根据所述第一目标区域和所述第二目标区域之间的重合度，确定目标场景中是否存在目标障碍物。通过上述技术方案，提高了铁路线路中障碍物的识别准确率。

技术领域

本发明实施例涉及铁路安全技术领域，尤其涉及一种障碍物确定方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

针对铁路线路的异物入侵，包括行驶车辆入侵、落石滚入、泥石流、隧道衬砌掉块等入侵，当前列车控制系统中缺少检测手段，主要依赖司机及工务维护人员观测。

现有的基于激光雷达进行障碍物识别方法对环境的采集信息量低，无法获得更多的关于障碍物的特征信息，对障碍物的空间检测能力不足，导致障碍物的识别率低。

发明内容

本发明提供一种障碍物确定方法、装置、电子设备以及存储介质，以提高铁路线路中障碍物的识别率。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物确定方法，包括：

若根据目标场景下的实际点云数据，识别到目标监测防区中存在第一障碍物，则根据所述第一障碍物的点云数据，确定所述第一障碍物的第一目标区域；

根据目标场景下的实际图像数据，从所述实际图像数据中确定第二障碍物的第二目标区域；

根据所述第一目标区域和所述第二目标区域之间的重合度，确定目标场景中是否存在目标障碍物。

第二方面，本发明实施例还提供了一种障碍物确定装置，包括：

第一目标区域确定模块，用于若根据目标场景下的实际点云数据，识别到目标监测防区中存在第一障碍物，则根据第一障碍物的点云数据，确定所述第一障碍物的第一目标区域；

第二目标区域确定模块，用于根据目标场景下的实际图像数据，从所述图像数据中确定第二障碍物的第二目标区域；

目标障碍物确定模块，用于根据所述第一目标区域和所述第二目标区域之间的重合度，确定目标场景中是否存在目标障碍物。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所提供的障碍物确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所提供的障碍物确定方法。

本发明实施例的技术方案，通过若根据目标场景下的实际点云数据，识别到目标监测防区中存在第一障碍物，则根据第一障碍物的点云数据，确定第一障碍物的第一目标区域，之后根据目标场景下的实际图像数据，从实际图像数据中确定第二障碍物的第二目标区域，进而根据第一目标区域和第二目标区域之间的重合度，确定目标场景中是否存在目标障碍物。上述技术方案，降低了障碍物的误报率，提高了铁路线路中障碍物的识别准确率，为铁路线路中障碍物的确定提供了一种新思路。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种障碍物确定方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种障碍物确定方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种障碍物确定装置的结构示意图；