[发明专利]一种校正大视场光学畸变的激光雷达控制方法

权利要求书

1.一种校正大视场光学畸变的激光雷达控制方法，包括实际情况的激光雷达收发系统(200)，其特征在于，包括有以下步骤：

S1：检测基于面阵探测器的大视场激光雷达接收系统(200)，因为存在光学畸变，与理想光学系统(100)相比，视场边缘的子像素对应的视场角变大，视场中心的子像素对应的视场角变小；

S2：据光学仿真确定单位视场角的光学畸变量；

S3：当激光扫描区域(301)时开启探测器A，激光扫描区域(302)时开启探测器B，以此类推，直到激光扫描区域(306)时开启探测器F，必定会有部分扫描光斑与探测器不重合；

S4：打开激光脉冲(120)，激光脉冲(120)按照特定重复频率均匀发射，在视场(106)上形成等间隔光斑；

S5：发射第1-5次激光脉冲(120)，打开探测器A；发射第6-10次激光脉冲120，打开探测器B；发射第11-14次激光脉冲(120)，打开探测器C；发射第15-18次激光脉冲(120)，打开探测器D；发射第19-21次激光脉冲(120)，打开探测器E；直到发射第22-24次激光脉冲(120)，打开探测器F；

S6：在信号处理阶段，信号处理时间(401)将探测器A接收的第1-4次脉冲进行累积；信号处理时间(402)将探测器A接收的第5次脉冲和探测器B接收的第1-3次脉冲进行累积；信号处理时间(403)将探测器B接收的第4-5次脉冲和探测器C接收的第1-2次脉冲进行累积；信号处理时间(404)将探测器C接收的第3-4次脉冲和探测器D接收的1-2次脉冲进行累积；信号处理时间(405)将探测器D接收的第3-4次脉冲和探测器E接收的第1-2次脉冲进行累积；直到信号处理(406)将探测器E的第3次脉冲和探测器F的第1-3次脉冲进行累积。

2.根据权利要求1所述的一种校正大视场光学畸变的激光雷达控制方法，其特征在于，所述S1中：所述激光器(102)通过一维旋转电机匀速扫描预定区域，面阵探测器(104)通过光学系统覆盖视场(106)。

3.根据权利要求2所述的一种校正大视场光学畸变的激光雷达控制方法，其特征在于，所述激光器(102)的扫描区域与面阵探测器(104)的视场(106)重合。

4.根据权利要求1所述的一种校正大视场光学畸变的激光雷达控制方法，其特征在于，所述S3中，按照光学畸变情况，在适当的时刻开启适当的探测器，将发射与接收做匹配。

5.根据权利要求3所述的一种校正大视场光学畸变的激光雷达控制方法，其特征在于，水平的视场(106)为120°，探测器(104)为1x12阵列，每个探测器单元对应子像素视场为10°，激光器(102)在一个子像素内发射发激光脉冲(120)，以增加信噪比。

6.根据权利要求5所述的一种校正大视场光学畸变的激光雷达控制方法，其特征在于，实际系统中的探测器(104)不仅限于1x12阵列，水平方向为100-1000个子像素，子像素视场可小于0.1°；实际的激光器(102)在一个子像素内发射10-1000发激光脉冲(120)。