[发明专利]一种管道清淤机器人的机械结构

权利要求书

1.一种管道清淤机器人的机械结构，其特征在于，包括移动机构、平台基座、绞刀装置和泵吸装置，平台基座包含平台、绞刀臂限位环和绞刀臂支撑座，平台的两端端面呈U形结构，且两侧具有向外沿伸形成的用于连接绞刀臂支撑座的侧板，绞刀臂支撑座有两个，分别固定连接于U形槽两侧的侧板上，绞刀臂限位环转动连接在两个绞刀臂支撑座之间；

移动机构包括履带轮、隔板、连杆和液压伸缩杆，隔板整体呈等腰梯形结构，等腰梯形的一个底角处开设有用于连接主动轮组固定轴的通孔一，另一个底角处开设有用于连接从动轮组固定轴的通孔二，隔板上靠近等腰梯形上底边处开设有用于连接中间轮组的通孔三；履带轮包括履带、主动轮组、中间轮组、从动轮组和固定轴，主动轮组和从动轮组各有一个，分别通过固定轴转动连接在隔板两端的通孔一与通孔二中，履带张紧套设在主动轮组和从动轮组上；中间轮组位于主动轮组和从动轮组之间，中间轮组的固定轴的一端向外沿伸出中间轮外，与连杆的一端转动连接，连杆另一端开设有用于连接液压伸缩杆的通孔四，通孔四与通孔三同轴设置，液压伸缩杆的一端依次穿过连杆、隔板，并与连杆、隔板固定连接；

平台的U形槽两侧壁上均开设有用于连接液压伸缩杆的安装孔，液压伸缩杆的另一端伸入该安装孔中，与平台连接，液压伸缩杆的液压装置设置在平台的U形槽内；

绞刀装置包含绞刀头和绞刀臂，绞刀臂固定连接于绞刀臂限位环中，绞刀臂前端位于平台基座的前端，绞刀头连接于绞刀臂前端；

泵吸装置包含液压泵，液压泵的输入管设置在绞刀臂内，绞刀头的顶端开设有吸泥孔，吸泥孔与输入管连通，液压泵的输出管设置在平台基座的后端；

主动轮组的固定轴与电机的转轴固连，电机带动主动轮组转动，进而驱动履带、从动轮组及中间轮组转动，驱动管道清淤机器人行走。

2.根据权利要求1所述的一种管道清淤机器人的机械结构，其特征在于，主动轮组包括两个主动轮和固定轴，两个主动轮固定连接在固定轴的两端形成主动轮组，从动轮组包括两个从动轮和固定轴，两个从动轮固定连接在固定轴的两端形成从动轮组，中间轮组包括两个中间轮和固定轴，两个中间轮固定连接在固定轴的两端形成中间轮组。

3.根据权利要求2所述的一种管道清淤机器人的机械结构，其特征在于，绞刀臂为锥形结构，绞刀臂的外径自末端至前端依次减小，绞刀臂前端穿过绞刀臂限位环位于平台基座的前端，绞刀臂末端被卡设在绞刀臂限位环内。

4.根据权利要求3所述的一种管道清淤机器人的机械结构，其特征在于，平台基座还包括升降液压杆，升降液压杆固定设置在平台的U形槽内，升降液压杆的伸缩端与绞刀臂连接，通过升降液压杆的升降调节绞刀臂的高度。

5.根据权利要求4所述的一种管道清淤机器人的机械结构，其特征在于，液压伸缩杆外表面套设有弹簧，弹簧一端与连杆固连，另一端与平台固连。

6.根据权利要求5所述的一种管道清淤机器人的机械结构，其特征在于，平台的两侧侧板上固连有外保护壳，外保护壳将绞刀臂限位环和绞刀臂支撑座包络于内部。