[发明专利]一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取工作场景内的环境图像；

根据所述环境图像，判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令；

若是，则控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备包括二维相机；

根据所述环境图像，判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令，包括：

根据至少两张二维环境图像，判断是否存在指定身体部位发生动作变化的用户；

若是，则判断所述用户指定身体部位的动作变化与预设的动作变化规则是否一致；

若是，则确定所述用户向所述机器人做出动作指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动作指令包括召唤动作指令；

在确定所述用户向所述机器人做出动作指令之后，还包括：

根据所述用户在所述二维环境图像中的位置，确定所述用户与所述机器人之间的相对方位，以及通过安装于机器人身上的距离检测装置，确定所述用户与所述机器人之间的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动作指令包括召唤动作指令，在确定所述用户向所述机器人做出动作指令之后，还包括：

通过安装于机器人身上的三维相机，采集所述用户与所述机器人之间的三维数据；

根据所述三维数据，确定所述用户与所述机器人之间的相对方位，以及所述用户与所述机器人之间的距离。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务，包括：

根据所述相对方位和距离，基于预设的路径规划算法，控制所述机器人向所述用户进行运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务时，还包括：

通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取对所述用户拍摄的用户图像；

根据所述用户图像，判断所述用户是否做出预设的中止的动作指令；

若是，则控制所述机器人停止执行任务。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断是否存在用户向所述机器人做出动作指令之后，还包括：

若存在用户向所述机器人做出动作指令，则根据所述用户在所述环境图像中的用户信息，判断所述用户是否具有控制机器人的权限。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述用户在所述环境图像中的用户信息，判断所述用户是否具有控制机器人的权限，包括：

从所述环境图像中获取所述用户的人脸图像；

从预先存储的具有控制机器人权限的人脸信息中，查找是否存在与所述人脸图像对应的所述人脸信息；

若是，则确定所述用户具有控制机器人的权限。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，当所述机器人的工作环境中人流信息满足预设条件时，在判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令之后，还包括：

通过安装于机器人身上的声音采集设备，获取工作场景内的声音信息；

判断所述声音信息中是否存在与所述动作指令对应的声音指令；

若是，则执行所述控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的动作变化规则为用户的胳膊小臂部分在预设时间内挥动预设次数。

11.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

环境图像采集模块，用于通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取工作场景内的环境图像；

动作指令判断模块，用于根据所述环境图像，判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令；

任务执行模块，用于若是，则控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务。