[发明专利]球形移动机器人

权利要求书

1.一种球形移动机器人，其特征在于，包括：

环形支架；

两个半球壳体，分设于环形支架两端并可被驱动相对环形支架转动；

成像组件，设于环形支架上并位于两半球壳体之间，用于在机器人行走过程中沿机器人行进方向获取机器人前方的图像。

2.如权利要求1所述的球形移动机器人，其特征在于，所述环形支架上固定有安装轴，所述安装轴位于半球壳体的顶点与球心连线的直线上，所述半球壳体的顶部开设有轴承安装孔，其内固定有轴承，所述轴承套在所述安装轴的末端。

3.如权利要求2所述的球形移动机器人，其特征在于，所述半球壳体包括锥台球壳和球面端盖，所述球面端盖与锥台球壳较小的一端相接，球面端盖开设有所述轴承安装孔。

4.如权利要求3所述的球形移动机器人，其特征在于，所述球形移动机器人还包括驱动装置，所述驱动装置包括电机和齿轮，所述电机固定于所述环形支架，所述齿轮套接在电机的输出轴上；

所述锥台球壳设有环形内齿，所述齿轮与环形内齿啮合。

5.如权利要求4所述的球形移动机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括环形齿圈，所述锥台球壳较小的一端向内延伸形成一安装台，所述环形齿圈固定于所述安装台上，环形齿圈的内齿构成所述环形内齿。

6.如权利要求5所述的球形移动机器人，其特征在于，所述安装台上均匀地分布有多个第一定位块，所述球面端盖面向锥台球壳的一侧设有多个与第一定位块一一对应的第二定位块，所述环形齿圈外周开设有多个定位槽，所述第一定位块和第二定位块沿环形齿圈轴线方向卡置于所述定位槽内。

7.如权利要求5所述的球形移动机器人，其特征在于，所述安装台开设有螺钉孔，所述环形齿圈开设有贯通两端的避让孔，所述球面端盖内侧开设有螺纹孔，以借助螺钉穿过螺钉孔、避让孔连接于螺纹孔将锥台球壳与环形齿圈和球面端盖固定，其中，所述螺纹孔为盲孔。

8.如权利要求4所述的球形移动机器人，其特征在于，所述球形移动机器人还包括控制模块、通信模块和电源模块，所述控制模块、通信模块和电源模块均固定于环形支架，所述电机、成像组件和通信模块均电连接于所述控制模块，所述电源模块为控制模块、电机、成像组件和通信模块供电。

9.如权利要求8所述的球形移动机器人，其特征在于，所述成像组件包括摄像头，所述环形支架在两半球壳体之间的位置开设有摄像头安装孔，所述摄像头嵌设在所述摄像头安装孔内。

10.如权利要求9所述的球形移动机器人，其特征在于，所述球形移动机器人还包括与控制模块电连接的陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器用于获取球形移动机器人的姿态信息以供控制模块调整摄像头的位置。