[发明专利]一种露天矿山的多车同时卸载作业控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种露天矿山的多车同时卸载作业控制系统及方法，其方法包括：当接收到无人矿车的入场请求时，判断是否有入场或出场的无人矿车，若否，则判断当前无人矿车的目标卸载点是否有卸载的无人矿车，若否，则判断卸载区内处于卸载作业的无人矿车的数量是否大于预设阈值，若否，则下发航向数据至当前无人矿车，当前无人矿车根据航向数据到达相应的卸载点并进行卸载作业；当接收到当前无人矿车的出场请求时，判断是否有入场或出场的无人矿车，若否，则下发航向数据至当前无人矿车，当前无人矿车根据航向数据出场。本发明能够保证车辆的作业安全，增加卸载区域同时进行卸载作业的车辆，从而提高无人化系统整体的作业效率。

技术领域

本发明涉及一种露天矿山的多车同时卸载作业控制系统及方法，属于露天矿山无人驾驶技术领域。

背景技术

国内外的露天矿山地处偏远，环境恶劣，矿区运输车辆作业司机老龄化趋势明显，由运输司机疏忽导致的安全事故频出，未来矿区在生产安全、人员投入等方面的经济负担将日益增加，露天矿山无人化运输解决方案在矿区迫切需求和现代科技发展的推动下，开始崭露头角。然而，露天矿山的作业管理特殊性和复杂性，导致露天矿山无人化系统的实现面临诸多技术挑战，如何能够提高作业效率是无人化系统技术的问题之一，其中提高卸载作业的效率也是提高整体作业效率的其中一环。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种露天矿山的多车同时卸载作业控制系统及方法，解决露天矿山的卸载作业的效率和安全性的技术问题。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种露天矿山的多车同时卸载作业控制方法，包括：

当接收到无人矿车的入场请求时，确定所述无人矿车到达卸载入场点；

判断是否有入场或出场的无人矿车，若是，则当前无人矿车加入入场等待队列；

若否，则判断当前无人矿车的目标卸载点是否有卸载的无人矿车；若是，则当前无人矿车加入入场等待队列；

若否，则判断卸载区内处于卸载作业的无人矿车的数量是否大于预设阈值，若是，则当前无人矿车加入入场等待队列；

若否，则下发航向数据至当前无人矿车，当前无人矿车根据航向数据到达相应的卸载点并进行卸载作业；

当接收到当前无人矿车的出场请求时，确定当前无人矿车卸载作业完成；

判断是否有入场或出场的无人矿车，若是，则当前无人矿车加入出场等待队列；

若否，则下发航向数据至当前无人矿车，当前无人矿车根据航向数据出场。

优选的，所述出场等待队列的优先级高于入场等待队列的优先级。

优选的，所述无人矿车实时上传工作状态，所述工作状态包括入场状态、出场状态、卸载状态、入场等待状态和出场等待状态。

优选的，根据所述入场状态、所述出场状态、所述入场等待状态和所述出场等待状态判断是否有入场或出场的无人矿车，根据所述卸载状态判断当前无人矿车的目标卸载点是否有卸载的无人矿车。

优选的，所述预设阈值为根据卸载区的面积范围、卸载点的数量以及卸载点的位置进行设置。

优选的，所述目标卸载点为根据无人矿车的尺寸以及与卸载区的挡土墙的距离位置选定的，选定条件满足：

无人矿车的后轮中心点的位置落在卸载区内，使得无人矿车2L/5货箱长度在挡土墙外侧，3L/5货箱长度在挡土墙内侧；

无人矿车的后轮中心线距挡土墙的距离为s米；