[发明专利]机械臂

权利要求书

1.机械臂，其特征在于，包括：

第一执行器；

第一滚转臂，所述第一滚转臂的一端连接于所述第一执行器，所述第一滚转臂能够带动所述第一执行器绕所述第一滚转臂的轴线转动；

第一伸缩臂，所述第一伸缩臂的一端转动连接于所述第一滚转臂远离所述第一执行器的一端，所述第一伸缩臂能够绕垂直于所述第一滚转臂的轴线的方向转动，所述第一伸缩臂能够在轴向上伸长或缩短；

第二伸缩臂，所述第二伸缩臂的一端转动连接于所述第一伸缩臂远离所述第一滚转臂的一端，所述第二伸缩臂能够绕垂直于所述第一伸缩臂的伸缩方向的方向转动，所述第二伸缩臂能够在轴向上伸长或缩短；

第二滚转臂，所述第二滚转臂的一端转动连接于所述第二伸缩臂远离所述第一伸缩臂的一端，所述第二滚转臂能够绕垂直于所述第二伸缩臂的伸缩方向的方向转动；

第二执行器，连接于所述第二滚转臂远离所述第二伸缩臂的一端，所述第二滚转臂能够带动所述第二执行器绕所述第二滚转臂的轴线转动；

其中，所述第一执行器、所述第一滚转臂、所述第一伸缩臂，与，所述第二伸缩臂、所述第二滚转臂、所述第二执行器，相对所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂的连接处对称。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂均包括外杆和内杆，所述外杆套设于所述内杆的外部并与所述内杆滑动连接，所述外杆与所述内杆能够在轴向上相对移动。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂还均包括导轨，所述导轨平行于所述内杆的轴向延伸，所述外杆与所述内杆通过所述导轨滑动连接。

4.根据权利要求2或3所述的机械臂，其特征在于，所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂均还包括伸缩驱动件，所述伸缩驱动件固定连接于所述外杆，所述伸缩驱动件的输出端连接于所述内杆，所述伸缩驱动件用于驱动所述内杆与所述外杆在轴向上相对移动。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂均还包括丝杆，所述内杆与所述丝杆螺纹连接，所述丝杆连接于所述伸缩驱动件的输出端，所述伸缩驱动件能够驱动所述丝杆转动。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一滚转臂与所述第二滚转臂均包括第一滚转部与第二滚转部，所述第一滚转部与所述第二滚转部同轴连接，所述第二滚转部与所述第一滚转部能够绕所述第二滚转部的轴线相对转动。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一滚转部为电机，所述第一滚转部能够驱动所述第一滚转部与所述第二滚转部绕所述第二滚转部的中心轴相对转动。

8.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一滚转臂与所述第二滚转臂均还包括滚转驱动件，所述滚转驱动件连接于所述第一滚转部及所述第二滚转部，所述滚转驱动件用于驱动所述第二滚转部与所述第一滚转部绕所述第二滚转部的中心轴相对转动。

9.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括俯仰关节，所述第一滚转臂与所述第一伸缩臂、所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂、所述第二伸缩臂与所述第二滚转臂均通过俯仰关节转动连接，所述俯仰关节包括俯仰支座和俯仰件，所述俯仰件铰接于所述俯仰支座。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述俯仰支座为电机，所述俯仰支座能够驱动所述俯仰件与所述俯仰支座相对转动。