[发明专利]车辆制动方法、设备和存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制领域，公开了一种车辆制动方法、设备和存储介质。该方法包括：在满足制动条件时，遍历各候选目标减速度，计算达到各所述候选目标减速度后的各相对距离修正量和各相对车速修正量；根据相对应的相对距离修正量和相对车速修正量，从各候选目标减速度中筛选目标减速度；从预先构建的矩阵减速度、当前车速和目标气压的对应关系中，确定达到所述目标减速度所需的目标气压，并根据所述目标气压对所述车辆进行制动。本实施例可以用来预测车辆在各个气压下的制动反应，根据相对距离修正量和相对车速修正量，筛选出最合适的目标减速度，使制动系统能够安全舒适地制动。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆制动方法、设备和存储介质。

背景技术

自适应刹车系统能够根据车辆的驾驶状态自动执行危险预警、点刹、急刹等制动响应。其中，自动紧急制动系统（Autonomous Emergency Braking，AEB）对于帮助驾驶员避免事故至关重要。AEB系统可以在判定为危险时进行预警或制动等响应，以避免碰撞的发生。

对于车辆，现有的自动紧急制动技术解决方案使用固定制动策略。也就是说，他们假设一些气压或其他制动输出，车辆将有一些固定的减速度。当制动器被激活时，由此产生的减速度取决于许多难以估计的因素，因此预测减速度是达到安全舒适制动所必需的。根据车辆的预期反应，可能需要更早地启动制动器，或或多或少地施加制动力。刹车太晚或太用力会导致司机的不适或伤害。

为了达到安全舒适地制动，AEB系统可能需要手工校准每个车辆模型。一些解决方案可能会利用闭环来实时纠正太多或太少的减速度，这需要借助于精确和昂贵的传感器，如减速度传感器。闭环信号传输的耗时，会延迟制动反应，不能用于预测制动反应。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆制动方法、设备和存储介质，使制动系统能够安全舒适地制动。

本发明实施例提供了一种车辆制动方法，该方法包括：

获取本车的当前车速，本车与前车的当前相对距离，制动气室的当前气压和设定气压变化率；

在满足制动条件时，遍历各候选目标减速度，根据所述当前车速、当前相对距离、当前气压和设定气压变化率，计算达到各所述候选目标减速度后的各相对距离修正量和各相对车速修正量；

根据相对应的相对距离修正量和相对车速修正量，从各候选目标减速度中筛选目标减速度；

从预先构建的矩阵减速度、当前车速和目标气压的对应关系中，确定达到所述目标减速度所需的目标气压，并根据所述目标气压对所述车辆进行制动。

本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的车辆制动方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的车辆制动方法的步骤。

本发明实施例达到的有益效果：

本发明不需要精确或昂贵的传感器，也不会对制动系统引入延迟。它可以用来预测车辆在各个气压下的制动反应，根据相对距离修正量和相对车速修正量，筛选出最合适的目标减速度，使制动系统能够安全舒适地制动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。