[发明专利]检测方法

权利要求书

1.一种检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过视觉系统对待测工件进行图像采集；

所述视觉系统将采集到的所述图像传输至处理系统，所述处理系统根据所述图像判断所述待测工件是否存在成型缺陷；及

当所述待测工件被检测为存在成型缺陷的不良工件，将所述不良工件输送至指定位置；当所述待测工件工件被检测为不存在成型缺陷的正常工件时，所述视觉系统将所述正常工件所处的坐标位置信息输送至转移系统，所述转移系统运动到所述坐标位置以将所述正常工件取走。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，通过输送带将所述待测工件进行输送。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，在所述输送带将所述待测工件输送至所述视觉系统附近的指定区域的情况下，所述输送带停止运动；当所述待测工件被检测为不良工件时，所述输送带开始运动；当所述待测工件被检测为正常工件时，所述输送带在所述正常工件移出之后开始运动。

4.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，通过传感器检测所述输送带上是否存在位于所述视觉系统附近的指定区域的所述待测工件。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，将所述传感器配置为包括间隔设置的发射组件和接收组件，当所述发射组件发出的光线无法被所述接收组件接收时，所述指定区域存在所述待测工件；当所述发射组件发出的光线无法被所述接收组件接收时，所述指定区域不存在所述待测工件。

6.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，在所述输送带的末尾输出端处设置收容器，所述输送带将所述不良工件从所述末尾输出端输入至所述收容器进行收集。

7.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，将所述输送带设置为第一输送段、第二输送段和第三输送段，所述第一输送段和所述第三输送段平行设置，所述第二输送段的一端与所述第一输送段垂直连接，所述第二输送段的另一端与所述第三输送段垂直连接；将所述待测工件从所述第一输送段输入，且所述待测工件在所述第三输送段进行图像采集。

8.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，使所述视觉系统包括工业立体相机，所述工业立体相机包括第一镜头和第二镜头，所述第一镜头的中心轴线记为第一中心轴线，所述第二镜头的中心轴线记为第二中心轴，所述第一中心轴线和所述第二中心轴线相交设置。

9.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述处理系统将所述图像与存储在所述处理系统内的标准图片相比较，并计算所述图像与所述标准图片之间的差异值，所述处理系统提供用于参照的设定阈值，当所述差异值大于所述设定阈值时，所述待测工件被检测为不良工件；当所述差异值小于或等于所述设定阈值时，所述待测工件被检测为正常工件。

10.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，还包括如下方案中的至少一项：

将所述转移系统与所述视觉系统共用相同的坐标系，所述视觉系统将所述正常工件所处的所述坐标位置通过字符串的方式传输至所述转移系统；

将所述转移系统配置为六轴机械手。