[发明专利]一种基于无人机的地图车道信息更新方法及其系统

权利要求书

1.一种基于无人机的地图车道信息更新方法，其特征在于，包括：

获取无人机采集的视频流数据；

基于第一时间间隔间断提取所述视频流数据中的图像集；

提取所述图像集包含的第一帧图像数据并计算所述图像数据包含的第一车道信息；

调用地图中与所述第一帧图像数据的位置信息相同的第二车道信息，计算所述第一车道信息与所述第二车道信息的差异值，若所述差异值超过第一阈值，则基于所述第一车道信息更新所述地图；

提取所述图像集包含的下一帧图像数据并判断是否更新所述地图，直至遍历完所述图像集包含的全部帧的图像数据。

2.根据权利要求1所述的地图车道信息更新方法，其特征在于，计算所述图像数据包含的第一车道信息，包括：

构建用于提取车道信息的网络模型；

获取由多张包含多种车道信息类型的车道照片构成的数据集并对每张所述车道照片的车道信息进行坐标标记，生成由多张包含车道信息标记的车道照片构成的训练样本集和测试集；

基于所述训练样本集和测试集，对所述网络模型进行训练并验证，生成用于提取车道信息的检测模型；

将所述图像数据输入所述检测模型获取提取车道目标点及其对应的所述第一车道信息。

3.根据权利要求2所述的地图车道信息更新方法，其特征在于，所述第一车道信息至少包括所述车道目标点的置信度、目标点类别和所述车道目标点相对于特征图像栅格左上角的偏移量。

4.根据权利要求1所述的地图车道信息更新方法，其特征在于，获取所述第一时间间隔的方法，包括：

计算所述视频流数据的空间分辨率；

获取所述无人机采集所述视频流数据时的速度；

基于所述空间分辨率和所述速度生成所述第一时间间隔。

5.根据权利要求1所述的地图车道信息更新方法，其特征在于，调用所述地图中与所述第一帧图像数据的位置信息相同的所述第二车道信息，包括：

提取所述无人机采集所述第一帧图像数据的所述位置信息；

调用存储于云端的初始的所述地图；

基于所述地图提取与所述位置信息对应的所述第二车道信息。

6.一种基于无人机的地图车道信息更新系统，其特征在于，包括：

无人机摄像单元，用于采集视频流数据；

云端，用于调用地图；

数据处理单元，能够基于第一时间间隔间断提取所述视频流数据中的图像集，并提取所述图像集包含的第一帧图像数据并计算所述图像数据包含的第一车道信息的同时，调用地图中与所述第一帧图像数据的位置信息相同的第二车道信息，计算所述第一车道信息与所述第二车道信息的差异值，若所述差异值超过第一阈值，则基于所述第一车道信息更新所述地图后，提取所述图像集包含的下一帧图像数据并判断是否更新所述地图，直至遍历完所述图像集包含的全部帧的图像数据。

7.根据权利要求6所述的地图车道信息更新系统，其特征在于，所述数据处理单元包括神经网络模块，

所述神经网络模块能够构建用于提取车道信息的网络模型，并获取由多张包含多种车道信息类型的车道照片构成的数据集并对每张所述车道照片的车道信息进行坐标标注，生成由多张包含车道信息标记的车道照片构成的训练样本集和测试集后，基于所述训练样本集和测试集，对所述网络模型进行训练并验证，生成用于提取车道信息的检测模型。

8.根据权利要求7所述的地图车道信息更新系统，其特征在于，所述神经网络模块包括下采样模块、第一编码器-解码器模块和第二编码器-解码器模块，

所述下采样模块基于所述图像数据输出低分辨率的第一特征图；

所述第一编码器-解码器模块基于所述第一特征图输出第二特征图、所述图像数据包含的初始车道目标点、初始目标点类别及其对应的初始车道信息；

所述第二编码器-解码器模块基于所述第一特征图、所述第二特征图及其包含的初始车道目标点的置信度生成车道目标点、目标点类别及其对应的所述第一车道信息。