[发明专利]一种应用于平行驾驶系统的远程驾驶舱

说明书

本发明公开了一种应用于平行驾驶系统的远程驾驶舱，包括：主机、G力动感平台、力反馈转向基座和模拟方向盘；主机，用于根据被控车辆的IMU信息实时调整G力动感平台的运动状态，以通过G力动感平台的运动状态模拟被控车辆车身姿态；主机，还用于根据被控车辆方向盘角度数据和车速数据，获取被控车辆方向盘的转向力矩和震动频率，并通过力反馈转向基座控制模拟方向盘的角度和震动，以此模拟被控车辆方向盘转向力矩和震动。本发明不但能够实现对被控车辆通过路面产生的颠簸震动等驾驶环境进行真实、全面反馈，而且降低了建设成本，缩短了部署周期。

技术领域

本发明涉及平行驾驶技术领域，具体涉及一种应用于平行驾驶系统的远程驾驶舱。

背景技术

随着经济水平的不断提高，汽车已经逐渐进入千家万户，成为最常见的商品之一。同时随着汽车智能化、网联化的发展，从业人员对能够大幅度缓解人类驾驶疲劳和提高驾驶安全性的无人驾驶技术进行了大量宝贵探索。但目前无人驾驶技术尚不完全成熟，运营过程中有一定概率出现系统性故障，因此，在无人驾驶系统出现故障时能够接管无人驾驶系统的平行驾驶系统应运而生。

平行驾驶是驾驶员和被控车辆实现空间分离的一种驾驶方式，其特征在于驾驶员发出的控车指令以及被控车辆采集的环境信息通过无线网络实现端—端通讯。平行驾驶系统包括被控车辆、通信基站和远程驾驶舱，被控车辆通过通信基站和远程驾驶舱实现信息交互，交互过程为：被控车辆通过通信基站上传视频编码，经过主机内的视频处理模块解码并传输给显示屏幕进行显示，驾驶员根据视频显示进行驾驶决策并做出相应驾驶动作，例如，转向、加速、制动、踩离合、换挡等，方向盘、油门踏板、制动踏板、离合踏板、换挡器等执行器产生的动作经过传感器采集转化为控制信号传输给控车指令模块，控车指令模块处理后输出控车指令，控车指令通过通信基站下发至被控车辆，实现远程驾驶。可见， 远程驾驶舱的主要作用是：显示被控车辆上传的周边环境视频，供驾驶员进行驾驶决策，同时将驾驶员的远程驾驶操作转化为控车指令下发给被控车辆。

现有技术中的远程驾驶舱，如申请号为：CN202010328988.X，名称为：基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置及方法所述，其基于现有车辆和六自由度台架升级改造而成，通过主控车辆可以远程控制被控车辆，显示被控车辆驾驶环境的视频图像。该方案虽然能够远程控制被控车辆，并实时感知被控车辆的姿态，但是，其具有以下缺点：

1.六自由度动感台架主要作用是使主控车辆的姿态与被控车辆实时姿态保持一致，其虽然可以将被控车辆通过路面产生的颠簸震动真实反馈给远程驾驶舱，但缺乏方向盘转向力矩反馈和方向盘震动反馈。

2.六自由度动感台架是基于现有车辆和六自由度台架升级改造而成，不同型号现有车辆即需要重新匹配六自由度台架，改造及部署周期长、效率低，且由于六自由度动感台架需要应用到现有车辆，因此，建设成本高，不利于平行驾驶的技术推广。

综上可见，现有技术中的平行驾驶尚在发展阶段，远程驾驶舱不能全面地、真实反馈驾乘感受，且建设成本高、部署效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用于平行驾驶系统的远程驾驶舱，以解决上述技术问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种应用于平行驾驶系统的远程驾驶舱，其改进之处在于，包括：主机、G力动感平台、力反馈转向基座和模拟方向盘；

所述主机，用于根据被控车辆的IMU信息实时调整所述G力动感平台的运动状态，以通过所述G力动感平台的运动状态模拟被控车辆车身姿态；

所述主机，还用于根据被控车辆方向盘角度数据和车速数据，获取被控车辆方向盘的转向力矩和震动频率，并通过所述力反馈转向基座控制所述模拟方向盘的角度和震动，以此模拟被控车辆方向盘转向力矩和震动。

本发明与现有技术相比，至少具有以下优点：