[发明专利]一种甲状腺囊肿穿刺装置有效
申请号: | 202110828516.5 | 申请日: | 2021-07-21 |
公开(公告)号: | CN113397667B | 公开(公告)日: | 2022-09-09 |
发明(设计)人: | 李毅;张雪霞;冼建忠 | 申请(专利权)人: | 中山大学附属第五医院 |
主分类号: | A61B17/34 | 分类号: | A61B17/34;A61G13/12;A61G13/08;A61B90/14;A61B10/02;A61B90/00;A61B90/13 |
代理公司: | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人: | 李辉 |
地址: | 519000 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 甲状腺 囊肿 穿刺 装置 | ||
1.一种甲状腺囊肿穿刺装置,其特征在于,包括固定模块、定位模块、探针模块、感应模块、处理模块和处理器,所述固定模块对患者的肩部和头部进行固定;所述定位模块对甲状腺的位置进行定位;所述探针模块基于所述定位模块的定位位置进行穿刺;所述感应模块对所述甲状腺的位置进行感应;所述处理模块对所述定位模块、探针模块、所述感应模块的数据进行处理;
所述固定模块包括移动构件和支撑构件,所述移动构件嵌套在所述支撑构件上,并对患者的头部和肩部进行固定;所述支撑构件包括限制板和固定座,所述限制板与所述固定座连接形成限制部,所述限制部对所述患者的肩部进行限制;所述移动构件包括伸缩杆、限制杆、一组夹持头、伸缩检测件和伸缩驱动机构,所述固定座设有限制腔,且所述限制腔与所述限制杆限制卡接;一组所述夹持头设置在所述伸缩杆上并沿着所述伸缩杆的一侧凸出形成夹持腔;所述夹持腔与所述患者的脖颈适配;所述伸缩驱动机构对所述伸缩杆驱动连接;
所述探针模块包括探针构件和动作构件,所述探针构件用于对甲状腺进行扎针;所述动作构件用于对所述甲状腺结节的细胞组织进行抽吸;所述探针构件包括若干个探针、量程检测件和锁定件,所述锁定件对各个所述探针可拆卸锁定;所述量程检测件用于对所述探针的穿刺量程进行检测;所述动作构件包括抽吸管、滞留腔和抽吸泵,所述抽吸管与探针嵌套形成抽吸部,所述抽吸部与所述滞留腔进行连接;所述抽吸泵通过连接管道与所述滞留腔负压连接;
所述定位模块包括定位构件、指导构件和动作构件,所述动作构件对所述构件和所述指导构件进行支撑,所述定位构件用于对所述探针模块的施针位置进行定位;所述指导构件对所述甲状腺的位置和施加力度进行指导;所述动作构件包括活动杆、拉动座、限位座、牵拉绳、释放弹簧、释放腔和释放驱动机构,所述释放弹簧设置在所述释放腔中,所述活动杆的一端与所述拉动座的一侧连接,所述活动杆的另一端嵌套在所述释放腔中并与所述释放弹簧抵靠;
所述活动杆上设有供所述牵拉绳进行限位的限制杆;所述释放腔远离所述限制杆的一端设有动作腔,所述动作腔中设置有一组滑动轮和释放轮,所述滑动轮用于对所述释放轮进行方向的调整,所述释放轮与所述释放驱动机构驱动连接;所述牵拉绳的一端与所述限位杆连接,所述牵拉绳另一端贯穿所述释放弹簧并与所述释放轮连接;
所述感应模块包括感应构件和随动构件,所述感应构件对所述甲状腺的位置进行感测;所述感应构件设置在所述随动构件上,并基于所述随动构件的调整变换位置;所述感应构件包括感应板、发生波束形成器、接收波束形成器和图像处理器,所述发生波束形成器和接收波束形成器分别设置在所述感应板上,并对所述甲状腺进行检测;所述感应板上设置有供所述探针模块进行动作的操作腔;所述图像处理器确定用于成像的视图又确定要在使用发射器的发送和接收波束形成器的扫描中获取的第一扫描数据;所述第一扫描数据包括用于视图的数据和周围环境数据;
所述随动构件包括指示件、采集相机、动作杆、支撑环、若干个调整杆、调整环和调整驱动机构,所述指示件用于对所述感应构件的位置进行移动轨迹的指导;所述调整杆设置在所述调整环的外周,且所述调整杆的一端沿着所述调整环的外壁等间距的分布,各个所述调整杆的另一端与所述支撑环连接形成调整部;所述调整部被构造为嵌套在所述动作杆的外周;所述调整驱动机构与各个所述调整杆驱动连接;所述动作杆的杆体外周设置有支撑环且所述支撑环与所述杆体铰接;
所述指示件用于对所述甲状腺位置进行光路指引,且指示件的移动路径被采集相机进行记录;从一个移动路径中提取出移动路径上的N组轨迹标记(ui,vi),以及指引件的初始位置坐标(u0,v0),存在
其中,Ri为调整部的偏移量程;
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