[发明专利]荧光激光雷达障碍物排除方法

说明书

公开了荧光激光雷达障碍物排除方法，方法中，荧光激光雷达扫描探测获得荧光通道回波信号和弹性散射通道回波信号；矫正所述荧光通道回波信号和弹性散射通道回波信号；获得矫正后的荧光通道回波信号的峰值以及矫正后的弹性散射通道回波信号的峰值；比较所述弹性散射通道回波信号的峰值与预定弹性散射回波阈值以预判断障碍物，预判断存在障碍物时，将所述荧光通道回波信号的峰值与所述弹性散射通道回波信号峰值做比得到荧光‑米信号比，将荧光‑米信号比与预定荧光‑米信号比阈值作比较，若荧光‑米信号比小于荧光‑米信号比阈值，则判定存在障碍物并排除。

技术领域

本发明涉及有机气溶胶探测技术领域，尤其涉及一种荧光激光雷达障碍物排除方法。

背景技术

大气中普遍存在有机气溶胶，包括细菌、真菌、病毒、尘螨、花粉孢子以及具有 生命活性的微小粒子等。其中一些对人类健康有很大的隐患，比如细菌、病毒以及其 他生物病菌能够在大气中繁殖和传播，其存活时间越长危害性越大。

荧光激光雷达是目前常见的监测有机气溶胶的方案，但如果探测路径上存在障碍物，则会引起系统回波信号瞬间增大，导致荧光激光雷达对有机气溶胶的误判以及虚 警。但目前针对上述问题还没有一种明确的解决方案。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的目的是提供一种荧光激光雷达障碍物排除方法。实现避免误判和虚警，提高了监测效能。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明的一种荧光激光雷达障碍物排除方法包括：

第一步骤，荧光激光雷达扫描探测获得荧光通道回波信号和弹性散射通道回波信号；

第二步骤，矫正所述荧光通道回波信号和弹性散射通道回波信号；

第三步骤，获得矫正后的荧光通道回波信号的峰值以及矫正后的弹性散射通道回波信号的峰值；

第四步骤，比较所述弹性散射通道回波信号的峰值与预定弹性散射回波阈值以预判断障碍物，预判断存在障碍物时，将所述荧光通道回波信号的峰值与所述弹性散射 通道回波信号峰值做比得到荧光-米信号比，将荧光-米信号比与预定荧光-米信号比阈 值作比较，若荧光-米信号比小于荧光-米信号比阈值，则判定存在障碍物并排除。

所述的一种荧光激光雷达障碍物排除方法中，第一步骤中，荧光激光雷达同步获得荧光通道回波信号和弹性散射通道回波信号。

所述的一种荧光激光雷达障碍物排除方法中，第一步骤中，荧光激光雷达沿探测路径扫描探测同步获得荧光通道回波信号和弹性散射通道回波信号。

所述的一种荧光激光雷达障碍物排除方法中，在第四步骤中，所述弹性散射通道回波信号的峰值大于弹性散射回波阈值，则预判断存在障碍物。

所述的一种荧光激光雷达障碍物排除方法中，所述弹性散射通道为米散射通道。

所述的一种荧光激光雷达障碍物排除方法中，第二步骤中，通过滤波算法对荧光通道回波信号和弹性散射通道回波信号降噪处理，处理后的信号与其位置距离的平方 相乘，最后与系统几何因子曲线相除得到矫正后的所述荧光通道回波信号和弹性散射 通道回波信号。

所述的一种荧光激光雷达障碍物排除方法中，第二步骤中，

弹性散射通道的回波信号包括米通道回波电子数，其为