[发明专利]动态感知的无人机自组网改进AODV路由协议的方法

权利要求书

1.一种动态感知的无人机自组网改进AODV路由协议的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：修改路由判据和添加广播中继；

步骤二：在RREQ函数中实现路由动态更新；

步骤三：路由回复阶段添加RREP重传备份处理机制。

2.如权利要求1所述的动态感知的无人机自组网改进AODV路由协议的方法，其特征在于，步骤一的具体实现步骤为：

选取具有最小链路代价的链路进行通信，同时在中间节点转发封包时用邻节点数量计算转发概率实现广播中继，此步骤修改后的协议称为EV-AODV路由协议。

3.如权利要求1所述的动态感知的无人机自组网改进AODV路由协议的方法，其特征在于，步骤二的具体实现步骤包括：

删除RREQ ID快取机制，将路由请求封包消息格式中的路由请求标识删去；

根据源节点序列号与RREQ ID数值增长同步功能相似这一特性，让源节点序列号取代RREQ ID作为路由请求标识与源节点IP唯一标识RREQ消息。

4.如权利要求3所述的动态感知的无人机自组网改进AODV路由协议的方法，其特征在于，步骤二的具体实现步骤还包括：

修改RREQ函数结构，利用路由更新条件来作为判断广播RREQ的依据，首先将路由更新条件前置拆分，将原路由一起判断的更新条件拆分成三段，先比较源节点序列号与反向路由序列号的大小，之后再判断是否相等，最后计算链路代价，比较其与路由表项中的缓存值；

参照RREP函数中以路由更新标志位suppress_reply来决定节点是否转发封包的方式，在RREQ中也添加路由更新标志位，以此决定是否广播；

当节点第二次收到RREQ而路由更新标志位未置位时，代表RREQ消息不是最新或者没有更好的路径，此时将不再转发该封包。

5.如权利要求4所述的动态感知的无人机自组网改进AODV路由协议的方法，其特征在于，步骤二的具体实现步骤还包括：

添加时间戳和限制参数，在路由表项中添加时间戳和限制更新次数来锁定路由表的更新，设置更新时间为1s，最大更新次数为3次，同一广播需求在更新时间内路由可更新，超出时间或最大更新次数则锁定路由表。

6.如权利要求1所述的动态感知的无人机自组网改进AODV路由协议的方法，其特征在于，步骤三的具体实现步骤包括：

修改RREP和RREP-ACK封包消息格式；

在RREP中将OriginatorIPAddress改为Previous Hop IPAddress，当中间节点接收到路由回复消息时通过记录的上一跳节点地址得知回去的路径；

在RREP-ACK封包中添加源节点地址信息，当回传出错，即根据该地址信息进行重传。

7.如权利要求6所述的动态感知的无人机自组网改进AODV路由协议的方法，其特征在于，步骤三的具体实现步骤还包括：

添加重传机制，在RREP-ACK函数中增加参数：重传最大次数和重传检查时间间隔；

在路由表中添加参数：重传次数计数器和重传标志位；

新增重传计时器，发送RREP时开启计时，经过重传检查间隔事件后检查重传标志位，若置位则检查计数器是否达到最大重传次数，没有就重传RREP并让计数器加一。

8.如权利要求7所述的动态感知的无人机自组网改进AODV路由协议的方法，其特征在于，步骤三的具体实现步骤还包括：

添加备份路由，在RREP函数中增加备份路由rtb，当重传失败时启用备份路由进行回复。