[发明专利]脚踝康复用外骨骼机器人

权利要求书

1.一种脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于，包括：环形支架机构、脚板，以及位于所述环形支架机构和所述脚板之间的第一支链、第二支链和第三支链；所述第一支链位于使用者脚部远离脚趾一侧，所述第二支链位于所述使用者脚踝的外侧，所述第三支链和所述第二支链结构相同，并且分布在和所述第二支链相对的所述脚踝的内侧；

所述第一支链包括第一电动推杆、第一上端连接件和第一下端连接件；所述第一上端连接件一端和所述环形支架机构转动连接，另一端和所述第一电动推杆转动连接；所述第一下端连接件一端和所述脚板转动连接，另一端和所述第一电动推杆转动连接；

所述第二支链包括第二电动推杆、第二上端连接件和第二下端连接件；所述第二上端连接件一端和所述环形支架机构转动连接，另一端和所述第二电动推杆转动连接，所述第二上端连接件还能够相对所述第二电动推杆轴线转动；所述第二下端连接件一端和所述脚板转动连接，另一端和所述第二电动推杆转动连接；

所述脚板上开设底部凹槽，所述底部凹槽上设置侧方连接件，所述侧方连接件能够在所述底部凹槽上移动以适应不同所述使用者的脚长；

所述第一电动推杆的端部设置第一推杆末端套件，所述第一下端连接件和所述第一推杆末端套件转动连接；所述第一下端连接件和所述第一推杆末端套件均能够相对所述第一电动推杆的轴线转动；所述第一推杆末端套件上设置快拆销，以限制所述第一推杆末端套件和所述第一下端连接件相对所述第一电动推杆轴线的旋转；

静态康复时，拔下所述快拆销，使得第一支链的下端由两个旋转自由度变为三个旋转自由度；动态康复时，拆下第三支链并安装所述快拆销。

2.如权利要求1所述的脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于，所述第一支链位于所述脚踝的矢状面内，所述第二支链位于所述脚踝的冠状面内。

3.如权利要求2所述的脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于，所述第一支链和所述第二支链与脚板的连接处均与所述脚踝等高。

4.如权利要求1所述的脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于，所述环形支架机构包括第一支架和至少一对第二支架，所述第一支架和所述第二支架转动连接；所述第一上端连接件和所述第一支架连接；至少一对所述第二支架能够开合以实现所述环形支架机构的开合。

5.如权利要求4所述的脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于，所述环形支架机构包括第一支架和一对第二支架，一对所述第二支架之间通过连接件可开合连接，以实现所述环形支架机构的开合。

6.如权利要求5所述的脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于，所述第一支架和/或所述第二支架与所述使用者腿部接触一侧设有衬垫。

7.如权利要求5所述的脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于，所述第一支架上设置第一螺纹孔；所述第二支架上设置第二螺纹孔；所述第一上端连接件和所述第一螺纹孔连接，并能够相对所述第一螺纹孔轴线转动；所述第二上端连接件和所述第二螺纹孔连接，并能够相对所述第二螺纹孔轴线转动。

8.如权利要求1所述的脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于，所述脚板包括底部支撑板，固定在所述底部支撑板两侧上的脚掌保护面，以及固定在所述脚掌保护面上的第一紧固件和第二紧固件，所述第一紧固件用于紧固并适应不同脚掌，所述第二紧固件用于紧固并适应不同脚长；所述底部支撑板在远离所述使用者脚趾一侧还设置后方连接板，所述后方连接板用于适应不同腿长。