[发明专利]一种误差标定方法及装置、存储介质

权利要求书

1.一种误差标定方法，其特征在于，所述方法包括：

控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动；所述预设间隔距离，基于所述TOF模组的准度指标和延迟锁相环的精度确定；

测量运动期间所述TOF模组与所述标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第一测量距离；

控制所述TOF模组与所述标定板间达到所述预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对所述TOF模组进行测量延时控制；

确定测量延时控制下模拟出的所述TOF模组与所述标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第二测量距离；

利用所述至少一个实际距离、所述至少一个第一测量距离、所述至少一个模拟距离，以及所述至少一个第二测量距离，对所述TOF模组进行误差标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个实际距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第一测量距离，包括：

获取第一实际距离下，所述TOF模组利用所述标定板采集到的相位数据，得到第一相位数据；所述第一实际距离为所述至少一个实际距离中任意一个实际距离；

将所述第一相位数据转换为所述至少一个第一测量距离中，所述第一实际距离下所述TOF模组与所述标定板的第一测量距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定测量延时控制下模拟出的所述TOF模组与所述标定板间的至少一个模拟距离，包括：

获取对所述TOF模组进行测量延时控制期间应用的至少一个延时；

利用所述至少一个延时中的每个延时确定一个延时距离，得到至少一个延时距离；

将所述至少一个延时距离中每个延时距离与所述预设间隔距离之和，确定为一个模拟距离，得到所述至少一个模拟距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个模拟距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第二测量距离，包括：

获取第一模拟距离下，所述TOF模组利用所述标定板采集到的相位数据，得到第二相位数据；所述第一模拟距离为所述至少一个模拟距离中任意一个模拟距离；

将所述第二相位数据转换为所述至少一个第二测量距离中，所述第一模拟距离下所述TOF模组与所述标定板的第二测量距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一个实际距离、所述至少一个第一测量距离、所述至少一个模拟距离，以及所述至少一个第二测量距离，对所述TOF模组进行误差标定，包括：

将所述至少一个实际距离中每个实际距离，与所述至少一个第一测量距离中对应的第一测量距离，组成一组第一标定数据，得到至少一组第一标定数据；

将所述至少一个模拟距离中每个模拟距离，与所述至少一个第二测量距离中对应的第二测量距离，组成一组第二标定数据，得到至少一组第二标定数据；

利用所述至少一组第一标定数据和所述至少一组第二标定数据中的每一组标定数据，确定所述TOF模组在一个测量距离下的测量误差，得到多个测量误差；

将所述多个测量误差进行曲线拟合，得到所述TOF模组在不同测量距离下的测量误差。