[发明专利]龙门机械手带网转移式纸模成型线

说明书

本发明公开一种龙门机械手带网转移式纸模成型线，包括龙门机械手、网框上下料机构、湿坯成型机、干坯成型机及取料机器人。网框上下料机构包含装于龙门机械手之三轴移载机构上的机构框架及朝向相反的第一真空吸头和第二真空吸头；湿坯成型机包含湿坯机架、湿坯上模、网框承托机构、浆池、捞浆下模及升降机构，三轴移载机构驱使第一真空吸头将空的网框放置于处于承托位置的网框承托机构上，三轴移载机构还驱使第二真空吸头将捞桨下模上的带有湿坯的网框吸走，网框承托机构在切换至避让位置时将该网框承托机构所承托的空的网框从上方放置于由升降机构所驱使来的捞浆下模处；以在减少气源浪费的情况下确保网框于狭空间中可靠顺畅的转移。

技术领域

本发明涉及一种纸模(例如但不限于此的一次性餐具及一次性工包)成型领域，尤其涉及一种龙门机械手带网转移式纸模成型线。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为人们的生活提供极其丰富的物质消费品，而由生态植物纤维纸浆制成的纸模就是诸多的物质消费品中的一种。

众所周知，纸模可分为餐具(例如但不限于此的一次性快餐盒)、饮具(例如但不限于此的一次性杯子)及工包(例如但不限于此的一次性包装容器)，无论是餐具、饮具还是工包，它们的生产过程都离不开湿坯成型步骤、对湿坯进行烘干以形成干坯步骤、对干坯切边以形成产品的步骤及负责湿坯和干坯转移的步骤。

其中，在湿坯和干坯的转移过程中，离不开转移机械手的使用，通过转移机械手之末端设有的与湿坯形状配合的湿坯仿形治具对湿坯的真空吸附及与干坯形状配合的干坯仿形治具对干坯的真空吸附，实现将湿坯从湿坯成型机处取走并放入干坯成型机处，同时，还将干坯成型机处的干坯取走并往后续(例如码垛接料台或切边机)处转移。由于湿坯的转移需要借助湿坯仿形治具对湿坯的真空吸附，以及干坯的转移需要借助干坯仿形治具对干坯的真空吸附，不管是湿坯还是干坯，都会或多或少地存在缝隙，这样会造成湿坯仿形治具和干坯仿形治具处的气源浪费。

因此，有必要提供一种在减少气源浪费情况下以确保网框于狭空间中可靠顺畅转移的龙门机械手带网转移式纸模成型线来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在减少气源浪费情况下以确保网框于狭空间中可靠顺畅转移的龙门机械手带网转移式纸模成型线。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种龙门机械手带网转移式纸模成型线，包括龙门机械手、网框上下料机构、湿坯成型机、干坯成型机及取料机器人。所述龙门机械手包含沿X轴方向延伸的龙门架及装配于所述龙门架的三轴移载机构；所述湿坯成型机及干坯成型机两者沿X轴方向排列且沿Y轴方向位于所述龙门架同一侧的旁边，所述网框上下料机构装配于所述三轴移载机构，所述三轴移载机构驱使所述网框上下料机构做XYZ三轴的移动，所述网框上下料机构在所述三轴移载机构的驱使下负责所述湿坯成型机和干坯成型机两者的网框上下料转移；所述取料机器人沿X轴方向位于所述龙门架的侧旁，所述取料机器人负责将所述网框上下料机构从所述干坯成型机处取出的网框中的干坯取走；所述网框上下料机构包含装配于所述三轴移载机构上的机构框架及在所述机构框架之外边框上彼此朝向相反的各用于真空吸附网框的第一真空吸头和第二真空吸头，所述第一真空吸头为多个且沿着所述外边框排列，所述第二真空吸头为多个且沿着所述外边框排列；所述湿坯成型机包含湿坯机架、装配于所述湿坯机架处的湿坯上模、装配于所述湿坯机架并位于所述湿坯上模之侧旁的网框承托机构、装配于所述湿坯机架并位于所述湿坯上模正下方的浆池、沿所述湿坯机架的上下方向呈对齐地位于所述湿坯上模和浆池之间的捞浆下模及装配于所述湿坯机架并选择性地驱使所述捞桨下模沉入所述浆池中或驱使所述捞桨下模移离所述浆池再与所述湿坯上模合模的升降机构，所述网框承托机构可于一承托位置和一避让位置之间切换；所述三轴移载机构驱使所述第一真空吸头将该第一真空吸头所吸附的空的网框放置于处于所述承托位置的网框承托机构上，所述三轴移载机构还驱使所述第二真空吸头将由所述升降机构所驱使来的捞桨下模上的带有湿坯的网框吸走，所述网框承托机构在切换至所述避让位置时将该网框承托机构所承托的空的网框从上方放置于由所述升降机构所驱使来的捞浆下模处。