[发明专利]AR导航路径生成的方法、系统、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种AR导航路径生成的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取起点和终点的位置信息和区域信息，并通过区域搜索算法得到从所述起点到所述终点经过的区域，其中，所述经过的区域之间由公共边建立连接关系；

通过漏斗算法在所述经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，所述路径由多个连续的路径向量组成；

从所述多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算所述向量对之间的夹角，并将所述向量对的顶点沿所述夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过所述第一路径点生成得到目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述向量对的顶点沿所述夹角反向移动目标长度距离包括：

获取所述向量对的公共边长度，并比较所述公共边长度与预设阈值之间的大小；

在判断所述公共边长度大于所述预设阈值的情况下，所述目标长度距离取所述预设阈值的一半；

在判断所述公共边长度小于所述预设阈值的情况下，所述目标长度距离取所述公共边长度的一半。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取起点和终点的位置信息之前，所述方法包括：

通过区域分割算法将场景地图划分为多个可通行区域，所述可通行区域为凸多边形。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在生成得到目标路径之后，所述方法包括：

遍历组成所述目标路径的所有连续路径向量，并判断所述路径向量是否位于可通行区域内部。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述路径向量是否位于可通行区域内部包括：

判断条件1：判断所述路径向量的两端是否位于同一可通行区域；

判断条件2：判断所述路径向量的其中一端是否位于所述可通行区域内部；

判断条件3：获取所述路径向量起始端点所在的区域，与结束端点所在的区域之间所有相邻区域的公共边集合，并判断所述路径向量是否与所述公共边集合中的任意公共边均相交。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在所述路径向量均满足所述判断条件1的情况下，所述路径向量均位于所述可通行区域内部，输出得到目标路径；

在所述路径向量不满足所述判断条件1的情况下，对所述判断条件2进行判断包括：在所述判断条件2不满足的情况下，对所述路径向量进行处理，获取新的目标路径，或在所述判断条件2满足的情况下，对所述判断条件3进行判断包括：在所述判断条件3满足的情况下，所述路径向量均位于所述可通行区域内部，输出得到目标路径，或在所述判断条件3不满足的情况下，对所述路径向量进行处理，获取新的目标路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述路径向量进行处理，获取新的目标路径包括：

沿着所述路径向量并在所述路径向量的两端之间插入第二路径点，所述第二路径点与所述路径向量的端点之间的距离可自定义设置；

通过所述第二路径点生成得到新的目标路径，并判断所述新的目标路径中的所有连续路径向量是否位于所述可通行区域内部。

8.一种AR导航路径生成的系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取起点和终点的位置信息和区域信息，并通过区域搜索算法得到从所述起点到所述终点经过的区域，其中，所述经过的区域之间由公共边建立连接关系；

路径生成模块，用于通过漏斗算法在所述经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，所述路径由多个连续的路径向量组成，

从所述多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算所述向量对之间的夹角，并将所述向量对的顶点沿所述夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过所述第一路径点生成得到目标路径。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的AR导航路径生成的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的AR导航路径生成的方法。