[发明专利]激光雷达系统

权利要求书

1.一种激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统包括：

光发射单元阵列，包括至少两个光发射单元，每个光发射单元各自独立地根据发射光的信息向目标场景发出发射光；

光接收单元阵列，包括至少一个光接收单元，接收所述发射光从目标场景反射后并最终到达所述至少一个光接收单元的接收光；

光扫描单元，至少包含具有至少两个镜面、围绕第一轴线在第一维度上运动的多边形柱状镜部件，其中所述多边形柱状镜部件内部能容纳以第一轴线为中心的具有最大体积的虚拟正多边形棱柱体，所述多边形柱状镜部件的任一镜面分别和其与所述虚拟正多边形棱柱体的对应面在两个不同的方向上形成第一偏角和第二偏角，所述多边形柱状镜部件的至少两个镜面的所述第一偏角和第二偏角中的至少一种偏角的预定偏角规律不相同，

其中，所述光扫描单元在运动时形成包括第一方向分量和第二方向分量的扫描角度，所述扫描角度用于描述所述发射光扫向目标场景的目标和所述接收光从目标场景的目标返回中的至少一个，并且所述光扫描单元包含用于获取光扫描单元的信息的探测部件；

所述激光雷达系统还包括：处理器，根据所述发射光的信息、所述光扫描单元的信息、以及接收光的信息来确定对目标场景中的目标的扫描角度和扫描距离中的至少之一来确定目标的位置。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述发射光的信息至少包含和至少3个扫描角度的变化规律相关的信息。

3.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达还存储有预先实际扫描轨迹信息，所述激光雷达系统根据所述预先实际扫描轨迹信息、所述发射光的信息、所述光扫描单元的信息、以及接收光的信息来确定对目标场景中的目标的扫描角度和扫描距离中的至少之一来确定目标的位置。

4.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，

所述多边形柱状镜部件的任一镜面的法线在与第一轴线垂直面内的投影与其所述虚拟正棱柱体相对应的面的夹角的余角为所述第一偏角，任一镜面的法线与第一轴线的夹角的余角为所述第二偏角。

5.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，

所述多边形柱状镜部件的各个镜面分别和其与所述虚拟正多边形棱柱体的对应面形成各偏角，

其中，其预定偏角规律不相同的各偏角是各偏角中最小的非零偏角的整数倍；或者，

其中，至少一对不同的偏角之间的偏角差值与另一对不同的偏角之间的偏角差值相同。

6.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，

所述多边形柱状镜部件的各个镜面分别和其与所述虚拟正多边形棱柱体的对应面形成各偏角，

对于第一方向或第二方向，其预定偏角规律不相同的各偏角都小于或等于至少具有两个不同发射角度的两个光发射单元的发射角度之间的发射夹角的十倍；或者，

对于第一方向或第二方向，其预定偏角规律不相同的各偏角都大于或等于任意具有两个不同发射角度的两个光发射单元的发射角度之间的发射夹角。

7.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，

所述多边形柱状镜部件的各个镜面对目标场景的目标的扫描角度中至少80％是相同的。

8.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，

所述多边形柱状镜部件的至少一个镜面相对于所述多边形柱状镜部件的第一轴线在与第一维度不同的第二维度上运动；或所述多边形柱状镜部件的第一轴线相对于第二方向在与第一维度不同的第二维度上运动。

9.根据权利要求8所述的激光雷达系统，其特征在于，

在所述第二维度上运动是通过围绕所述第一轴线运动经过无电机的部件运动转换来获得。