[发明专利]货物配送机器人系统及货物搬运方法

说明书

本发明提供了一种货物配送机器人系统，包括用于搬运货物的第一机器人，该第一机器人包括第一自动引导车、载货部件和驱动组件。其中载货部件设于第一自动引导车上，用于容置或固定货物；驱动组件连接第一自动引导车和载货部件，用于驱使载货部件相对第一自动引导车活动并带动货物倾转以实现货物于立姿和卧姿之间转换。该货物配送机器人系统用于自动配送大件货物，例如将货物自动从货车短距搬运至楼宇内。

技术领域

本发明属于配送机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种末端货物配送机器人系统及货物搬运方法。

背景技术

目前，用于楼宇配送的机器人通常只能配送小件的货物，而对于大件的货物，例如电冰箱、柜式空调等，仍然需要人工进行配送。由于楼宇内的通过环境相对复杂，例如对于一些长度尺寸较大的货物只能将货物以立姿方式运入升降电梯以运送到二层以上的目的地，但部分高度有限的室内门又无法允许货物以立姿方式通过，由此对机器人在楼宇内自动配送大件货物造成了较大的难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种货物配送机器人系统，包括但不限于解决在楼宇内通过机器人自动配送大件货物的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是提供一种货物配送机器人系统，包括：用于搬运货物的第一机器人，所述第一机器人包括：

第一自动引导车；

载货部件，设于所述第一自动引导车上，用于容置或固定所述货物；以及

驱动组件，连接所述第一自动引导车和所述载货部件，用于驱使所述载货部件相对所述第一自动引导车活动并带动所述货物倾转以实现所述货物于立姿和卧姿之间转换。

在一个实施例中，所述驱动组件包括：

自动伸缩杆，设于所述第一自动引导车上；以及

铰接件，固定于所述载货部件上，并与所述自动伸缩杆的伸缩端铰接。

在一个实施例中，还包括第二机器人，所述第二机器人包括第二自动引导车，所述第二自动引导车用于与所述第一机器人共同搬运处于卧姿下的所述货物；以及所述第一机器人还包括设于所述第一自动引导车上的连接组件，所述连接组件用于与所述第二自动引导车连接和分离，在所述货物于立姿和卧姿之间转换的过程中连接组件与所述第二自动引导车连接以防止所述第一自动引导车发生倾倒。

在一个实施例中，所述货物配送机器人系统还包括第二机器人，所述第二机器人包括：

第二自动引导车，用于与所述第一机器人共同搬运处于卧姿下的所述货物；以及

连接组件，设于所述第二自动引导车上，用于与所述第一自动引导车连接和分离，在所述货物于立姿和卧姿之间转换的过程中连接组件与所述第一自动引导车连接以防止所述第一自动引导车发生倾倒。

在一个实施例中，所述连接组件能够与所述第一自动引导车自动固定和自动解除固定；

及/或，所述连接组件包括两个连接杆和第一驱动机构，所述两个连接杆分别位于所述第二自动引导车的相对两侧，每个所述连接杆的一端设于所述第二自动引导车上，另一端用于与所述第一自动引导车自动固定和自动解除固定；所述第一驱动机构设于所述第二自动引导车上，并与所述连接杆传动连接，用于驱使所述连接杆相对所述第二自动引导车移动以使所述连接杆用于和所述第一自动引导车自动固定的一端远离或靠近所述第二自动引导车。

在一个实施例中，所述第二机器人还包括：

升降组件，设于所述第二自动引导车上，用于从地面抬升所述货物并利用第二自动引导车与所述第一自动引导车的相对活动将所述货物转移至所述载货部件；

在所述升降组件抬升所述货物的过程中，所述连接组件与所述第一自动引导车或第二自动引导车连接以防止所述第二自动引导车发生倾倒。