[发明专利]一种机器人自动回桩充电方法及系统

权利要求书

1.一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，具有以下步骤：

S1、确定机器人充电桩位置并以此为起点对工作环境进行建图；

S2、根据机器人建好的地图进行机器人定位，并导航至充电桩附近；

S3、调用机器人自主回桩充电程序，直到回到充电桩位置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，在步骤S1中，确定充电桩位置并使机器人依次为起点对工作环境进行建图，以地图原点为充电桩位置，充电桩朝向为y轴。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，使机器人以此为起点通过激光slam方法对工作环境进行建图。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，在步骤S2中，激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人自身的定位，并导航至充电桩附近。

5.根据权利要求1所述的一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，在步骤S3中，发布转向速度指令调整机器人方向使其朝向垂直于充电桩的方向，然后根据机器人定位判断机器人相对于充电桩的位置，并直线移动到x＝0的位置，最后调整方向至y轴的正方向，并直线移动至充电桩位置。

6.根据权利要求5所述的一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，所述的机器人自主回桩充电程序包括转向运动模块和PID控制模块，所述PID控制模块用于机器人的直线移动。

7.一种机器人自动回桩充电系统，其特征在于，确定机器人充电桩位置并以此为起点对工作环境进行建图，根据机器人建好的地图进行机器人定位，并导航至充电桩附近，调用机器人自主回桩充电程序直到回到充电桩。

8.根据权利要求7所述的一种机器人自动回桩充电系统，其特征在于，确定机器人充电桩位置并使机器人以此为起点通过激光slam方法对工作环境进行建图，其中，地图原点为充电桩位置，充电桩朝向为y轴。

9.根据权利要求8所述的一种机器人自动回桩充电系统，其特征在于，激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人自身的定位，并导航至充电桩附近。

10.根据权利要求9所述的一种机器人自动回桩充电系统，其特征在于，发布转向速度指令调整机器人方向使其朝向垂直于充电桩的方向，然后根据机器人定位判断机器人相对于充电桩的位置，并直线移动到x＝0的位置，最后调整方向至y轴的正方向，并直线移动至充电桩位置。