[发明专利]一种玻璃幕墙清洗机器人

说明书

本发明提供了一种玻璃幕墙清洗机器人，涉及玻璃清洗领域。玻璃幕墙清洗机器人包括主箱体、竖向移动机构、横向移动机构和清洗机构，竖向移动机构包括竖向移动座、第一支杆以及第一吸盘，竖向移动座与主箱体竖向传动连接，竖向移动座与第一支杆纵向传动连接，以调节第一吸盘与玻璃幕墙之间的距离；横向移动机构包括横向移动座、第二支杆以及第二吸盘，横向移动座与主箱体横向传动连接，横向移动座与第二支杆纵向传动连接；清洗机构包括清洗电机和擦盘，清洗电机与擦盘传动连接，擦盘的清洗面与第一吸盘或第二吸盘的吸附面平齐。控制竖向移动机构和横向移动机构交替驱动工作，无需配合其他系统实现了清洗机器人的面运动，控制过程更简单。

技术领域

本发明涉及玻璃清洗技术领域，特别是涉及一种玻璃幕墙清洗机器人。

背景技术

目前，高空玻璃幕墙普遍采用吊绳悬挂“蜘蛛人”的方式进行人工清洗作业，吊板平台容易受到外界气流的影响，人工高空作业危险性大。

随后出现了如申请公告号为CN110074713A、申请公布日为2019.08.02的中国发明专利申请，公开了一种攀爬式幕墙清洗机器人，并具体公开了包括主安装板、行走装置和清洁作业装置，行走装置和清洁作业装置与主安装板连接设置；行走装置包括四个吸盘，四个吸盘设置在主安装板的四个角位置，行走装置还包括针对每个吸盘设置在主安装板上且用于带动吸盘运动的动力机构；清洁作业装置包括雾化机构、滚刷机构和盘刷结构，盘刷机构设置在滚刷机构和雾化机构之间。还包括楼顶塔吊系统以及随动小车，楼顶塔吊系统包括卷扬机，卷扬机的安装绳通过滑轮与主安装板固定连接。

现有技术中的攀爬式幕墙清洗机器人采用两组吸盘交替吸附，带动整个机器人沿竖直方向运动，由楼顶悬吊系统搭载的随动小车实现水平移动。但是，现有的清洗机器人仅可朝一个方向进行线运动，自身无法进行面清洗作业，需借助其它系统才能实现面运动，对玻璃面清洗时的控制过程复杂。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种玻璃幕墙清洗机器人，以解决现有的清洗机器人仅可朝一个方向进行线运动，自身无法进行面清洗作业，需借助其它系统才能实现面运动，对玻璃面清洗时的控制过程复杂的问题。

本发明的玻璃幕墙清洗机器人的技术方案为：

玻璃幕墙清洗机器人包括主箱体、竖向移动机构、横向移动机构和清洗机构，所述竖向移动机构包括竖向移动座、第一支杆以及第一吸盘，所述竖向移动座与所述主箱体竖向传动连接，所述竖向移动座与所述第一支杆纵向传动连接，以调节所述第一吸盘与玻璃幕墙之间的距离；

所述横向移动机构包括横向移动座、第二支杆以及第二吸盘，所述横向移动座与所述主箱体横向传动连接，所述横向移动座与所述第二支杆纵向传动连接，以调节所述第二吸盘与玻璃幕墙之间的距离；

所述清洗机构包括清洗电机和擦盘，所述清洗电机与所述擦盘传动连接，所述擦盘转动安装在所述主箱体的外侧，且所述擦盘的清洗面与所述第一吸盘或第二吸盘的吸附面平齐。

进一步的，所述竖向移动机构设有两个，其分别为关于所述主箱体呈左右对称布置的左侧竖向移动机构和右侧竖向移动机构，所述左侧竖向移动机构和所述右侧竖向移动机构的结构相同。

进一步的，所述主箱体中设有控制电路板，所述控制电路板分别与所述横向移动机构、两个所述竖向移动机构电连接，以控制两个所述竖向移动机构同步动作，且与所述横向移动座交替动作。

进一步的，所述主箱体的左侧和右侧分别设有竖向导槽，所述竖向移动座导向安装在所述竖向导槽中，所述竖向导槽与所述竖向移动座之间连接有竖向驱动结构，以带动所述竖向移动座沿所述竖向导槽导向移动。

进一步的，所述竖向导槽为C字型导槽，所述C字型导槽的边缘设有挡沿，所述竖向移动座上转动安装有滚轮，所述竖向移动座的滚轮滚动装配在所述挡沿的内侧。