[发明专利]机器人回充控制方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开一种机器人回充控制方法、装置和存储介质，方法包括：控制机器人的多个传感器采集机器人周围的信号；根据每个传感器信号获取充电座的第一相对位置和第一可信度；从多个第一相对位置中选择第一可信度超过第一阈值的第一相对位置；基于选择的第一相对位置规划回充路线，按照回充路线控制机器人行进以与充电座对接。由于机器人上的多种传感器从不同角度进行信号采集，因此在一个或多个传感器因充电座在遮挡或强光场景中导致信号不完整或失效的情况下，还会有其他角度的传感器信号得到高可信度的充电座位置，进而由其他角度传感器信号进行回充路线规划，保证在一个或多个传感器失效的场景中依然能够稳定检测到充电座位置。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人回充控制方法、装置和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人在人们的日常生活中应用越来越多，例如常见的扫地机器人、擦地机器人，以及更为高级的机器人管家等，这些机器人在家庭中的应用，使得人们的生活变得更为舒适便利，但是既然是机器人的使用，就必须涉及机器人的充电问题。现有的机器人充电分为人工充电和机器人的自动回充，自动回充较人工充电更为方便智能。

现有机器人自动回充方式中，通过在充电座上贴反光码，机器人上的激光雷达通过扫描并识别反光码，以确定回充站的位置，达到回充目的。

由于反光码原理是通过高反光和散射激光信号的方式，提供识别特征，随着长时间使用，反光码沾上灰尘后将失去强反射和强散射能力，导致激光雷达识别失效，并且在有遮挡或者有强光场景下，由于激光雷达无法收到信号，也会导致激光雷达识别失效。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种机器人回充控制方法、装置和存储介质，该目的是通过以下技术方案实现的。

本发明的第一方面提出了一种机器人回充控制方法，所述方法包括：

控制机器人上已有的多个传感器采集所述机器人周围环境的信号；

针对每个传感器信号，根据该传感器信号获取充电座的第一相对位置和第一可信度；

从多个第一相对位置中，选择第一可信度超过第一阈值的第一相对位置；

基于选择的第一相对位置规划回充路线，并按照所述回充路线控制机器人行进，以与充电座对接。

在本申请的一些实施例中，所述根据该传感器信号获取充电座的第一相对位置和第一可信度，包括：

将该传感器信号输入其对应的已训练第一模型，由第一模型处理输入的传感器信号并输出充电座的第一相对位置和第一可信度。

在本申请的一些实施例中，所述基于选择的第一相对位置规划回充路线，包括：

在选择的第一相对位置的数量为1时，利用选择的第一相对位置规划回充路线；

在选择的第一相对位置的数量为多个时，根据所述多个第一相对位置获得充电座的综合相对位置，并利用所述综合相对位置规划回充路线。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述多个第一相对位置获得充电座的综合相对位置，包括：

针对选择的每个第一相对位置，依据所述第一相对位置对应的第一可信度确定其对应的权重；

利用每个第一相对位置和对应的权重获得充电座的综合相对位置。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

在每个传感器信号对应的第一可信度均未超过第一阈值时，继续执行控制机器人上的多个传感器采集所述机器人周围环境的信号的步骤；