[发明专利]一种物料搬运的输送机器人系统

说明书

一种物料搬运的输送机器人系统，包括输送系统、搬运系统，输送系统包括送料机构、升降机构，升降机构包括机架，机架的底部设置有导向条，送料机构通过所述导向条进入到所述机架的内部，机架的两侧均设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端均连接滚珠丝杆，滚珠丝杆连接所述机架的底部；搬运系统包括搬送控制台，搬送控制台上设置有机械臂，机械臂的末端上设置有夹取机构，夹取机构包括固定架，固定架的两侧均设置横梁，横梁连接固定块。本系统通过根据对所夹取的物体的材料的塑性、物体的体积使得夹取机构的夹取宽度的进行调节，使得在夹取的过程中，始终不伤害所夹取的物体，避免了在夹取过程中由于材料的塑性导致的变形、物体的刮花现象。

技术领域

本发明涉及搬运机器人领域，尤其涉及一种物料搬运的输送机器人系统。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾几十万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

但是搬运机器人仍然有许多问题还未解决，由于一部分材料的加工后产生的特性，尤其是一些脆性材料，由于脆性越高则表明塑性越差，则说明该材料塑性变形的能力越差，在外力的作用下产生形变，当施加的外力撤除或消失后该物体不能恢复原状的一种现象。因此，特别是一些脆性材料中，在受到一定的接触力时，由于塑性能力差，常常伴有断裂现象；而且在一些塑性能力强的材料中，虽然有恢复原来模样的弹性能力，但是亦有一定的恢复的极限能力。因此，在搬运的夹取过程中需要考虑此类问题。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种物料搬运的输送机器人系统。

为达上述目的，本发明采用的技术方案为：

本发明提供了一种物料搬运的输送机器人系统，包括输送系统、搬运系统，

所述输送系统包括送料机构、升降机构，所述升降机构包括机架，所述机架的底部设置有导向条，物料通过所述导向条进入到所述机架的内部，所述机架的两侧均设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端均连接滚珠丝杆，所述滚珠丝杆连接所述机架的底部；

所述送料机构包括测重底板，所述测重底板的四周均设置限位块，所述限位块连接第一气缸，所述限位块的两侧均设置有凹槽；

所述搬运系统包括搬送控制台，所述搬送控制台上设置有机械臂，所述机械臂的末端上设置有夹取机构，所述夹取机构包括固定架，所述固定架的两侧均设置横梁，所述横梁连接固定块，所述固定块的两侧均设置转动块，所述转动块均与第一旋转轴进行连接。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述固定块上设置有第二气缸，所述第二气缸连接第一旋转块，所述第一旋转块上设置第二旋转轴，所述第二旋转轴连接调节块，所述调节块连接所述转动块以调节夹取的宽度。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述滚珠丝杆还连接承重底板，所述承重底板的两侧均设置直线轴承，所述直线轴承均与导杆进行连接，所述导杆的两侧均固定于机架上。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述承重底板上设置有移动块，所述移动块均与所述限位块进行连接，使得限位块在所述移动块的凹槽内进行移动。