[发明专利]一种分布式四驱扭矩控制方法

说明书

本发明属于电动汽车驱动控制技术领域，公开了一种分布式四驱扭矩控制方法，首先获取车辆当前参数；然后计算参考车速、车辆加速度、路面利用附着系数和道路坡度；以及计算行驶稳定因子，选择车辆工作模式，并计算四个电机扭矩，实现分布式四驱扭矩控制。本发明在考虑驾驶意图的条件下，解决了分布式四驱基于车辆操稳状态进行扭矩闭环控制的延时滞后问题。

技术领域

本发明涉及电动汽车驱动控制技术领域，尤其涉及一种分布式四驱扭矩控制方法。

背景技术

目前，电动汽车的四驱控制，主要依赖于车辆状态(如轮速、方向盘转角、横摆加速度等)进行前后轴扭矩分配，实现经济性控制和牵引性控制等功能，多数控制没有充分考虑驾驶意图的识别，且车辆状态获取依赖于传感器，受传感器信号的精度和传输速度的影响，存在响应滞后问题；同时转向工况的控制方法主要通过制动进行横摆反馈控制为主的闭环控制，也存在延时滞后的问题，而且控制方法单一，产品化实现困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分布式四驱扭矩控制方法，以解决分布式四驱扭矩控制存在的延时滞后和未考虑驾驶意图的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种分布式四驱扭矩控制方法，包括：

S1，获取车辆当前参数；

所述车辆当前参数包括车辆纵向加速度、车辆侧向加速度、加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角、横摆角速度、轮速和当前驾驶员选择的车辆操作模式；

S2，根据所述车辆纵向加速度、所述车辆侧向加速度、所述方向盘转角、所述横摆角速度和所述轮速，计算参考车速、车辆加速度、路面附着系数和道路坡度；

S3，根据所述路面附着系数、所述车辆加速度、所述参考车速和所述方向盘转角，计算行驶稳定因子；

S4，根据所述加速踏板开度、所述制动踏板开度、所述参考车速、所述方向盘转角和当前的所述车辆操作模式选择车辆工作模式；

所述车辆工作模式分为三种，分别为运动工作模式、经济工作模式、制动工作模式；

S5，当车辆处于所述运动工作模式、所述经济工作模式和所述制动工作模式的任一所述车辆工作模式时，计算四个电机扭矩，实现分布式四驱扭矩控制，具体计算过程为：

(S51)当电动汽车的当前所述车辆工作模式为所述运动工作模式时，对车辆前后轴荷进行动力学分析，考虑车辆加速阻力和坡度阻力，忽略掉空气阻力、轮胎滚动阻力偶矩、旋转惯量，前后轴的轴荷计算简化为：

式中,F_zf，F_zr-前轴和后轴的垂向力，m-整车质量，g-重力加速度，h_g-车辆质心高度,a_x-车辆纵向加速度，θ-坡度角，a-前轴到车辆质心距离，b-后轴到车辆质心距离，L＝a+b表示车辆的轴距；

前轴和后轴的路面利用附着系数分别为：

式中，μ_f和μ_r分别为前轴和后轴的路面利用附着系数，F_xf为前轴的纵向轮胎力，F_xr为后轴的纵向轮胎力；

设前轴和后轴的路面利用附着系数相等，有：

假设所述运动工作模式下的轴间扭矩分配系数λ₁为：