[发明专利]评估相机标定位置的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于评估目标物体的相机标定位置的方法，包括：

获取参照区域在物体坐标系下的位置，其中所述物体坐标系基于目标物体建立，所述目标物体包括至少第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机处于所述目标物体的不同位置处；

利用所述第一相机和所述第二相机分别获取第一图像和第二图像，其中所述第一图像和所述第二图像分别针对所述参照区域而捕获；

基于在所述物体坐标系下的所述第一相机和所述第二相机的标定位置和所述参照区域的所述位置，分别确定在所述第一图像中的、与所述参照区域相对应的第一图像区域和在所述第二图像中的、与所述参照区域相对应的第二图像区域；以及

基于所述第一图像区域和所述第二图像区域的差异，对所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置进行评估。

2.根据权利要求1所述的方法，其中对所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置进行评估包括：

基于所述第一图像区域和所述第二图像区域中的各像素点的像素值，分别确定所述第一图像区域的第一特征值和所述第二图像区域的第二特征值；以及

基于所述第一特征值和所述第二特征值的差异，对所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置进行评估。

3.根据权利要求2所述的方法，

其中确定所述第一特征值包括：

基于所述第一图像区域中的多个像素点的第一多个像素值，确定所述第一多个像素值的多个第一指标；以及

基于所述多个第一指标和与所述多个第一指标相对应的权重，确定所述第一特征值；并且

其中确定所述第二特征值包括：

基于所述第二图像区域中的多个像素点的第二多个像素值，确定所述第二多个像素值的多个第二指标；以及

基于所述多个第二指标和与所述多个第二指标相对应的权重，确定所述第二特征值。

4.根据权利要求2所述的方法，其中获取所述第一图像和所述第二图像包括：

利用所述第一相机和所述第二相机拍摄所述参照区域，以确定第一原始图像和第二原始图像；以及

变换所述第一原始图像和所述第二原始图像，以确定针对所述参照区域的、分别在所述第一原始图像和所述第二原始图像中的俯视图像。

5.根据权利要求1所述的方法，

其中确定所述第一图像区域包括：

确定所述第一相机相对于所述物体坐标系的第一空间变换矩阵；并且

基于所述第一空间变换矩阵、所述第一相机的第一参数和所述参照区域在所述物体坐标系下的所述位置，确定所述第一图像区域；以及

其中确定所述第二图像区域包括：

确定所述第二相机相对于所述物体坐标系的第二空间变换矩阵；并且

基于所述第二空间变换矩阵、所述第二相机的第二参数和所述参照区域在所述物体坐标系下的所述位置，确定所述第二图像区域。

6.根据权利要求2所述的方法，其中对所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置进行评估包括：

响应于所述差异低于第一阈值，确定第一评估分数；以及

响应于所述差异高于所述第一阈值，确定第二评估分数，其中所述第二评估分数低于所述第一评估分数。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

响应于所述差异高于所述第一阈值并且低于第二阈值，调整在所述物体坐标系下的所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置；

基于在所述物体坐标系下的所述第一相机和所述第二相机的经调整的标定位置和所述参照区域的所述位置，获得经调整的所述第一图像区域和所述第二图像区域；以及

基于经调整的所述第一图像区域和所述第二图像区域的差异，更新对所述第一相机和所述第二相机的所述标定位置的评估。

8.根据权利要求5所述的方法，其中

所述第一参数包括所述第一相机的镜头的焦距、畸变、厚度中的一项或多项；并且

所述第二参数包括所述第二相机的镜头的焦距、畸变、厚度中的一项或多项。