[发明专利]自动驾驶车辆的电子助力器液压标定方法、装置及车辆

说明书

本申请涉及车辆制动系统技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的电子助力器液压标定方法、装置及车辆，方法包括：根据电子助力器的制动器需液量、软管膨胀量、建压单元转动角度对应的活塞行程生成电机转动角度对应输出液压的曲线；根据电机转动角度对应输出液压的曲线生成预设范围偏差内的上偏差范围曲线和下偏差范围曲线；根据上偏差范围曲线和下偏差范围曲线选择电子助力器的离散点图内的目标离散点，得到电机转动角度与制动系统液压的输出曲线，以基于电机转动角度与制动系统液压的输出曲线标定电子助力器的输出液压。由此，解决了因实际输出液压与需求液压存在差异，对行车安全造成一定隐患的问题，电子助力器输出液压更加精准，提高行车安全。

技术领域

本申请涉及车辆制动系统技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的电子助力器液压标定方法、装置及车辆。

背景技术

某ibooster内建压单元电机转动一定的转角，对应建压单元活塞产生一定行程，进而产生对应的液压；输出液压的标定方法是电机每转动一定角度测试一个液压值，测试多组液压数据取平均值；形成一个建压单元电机转动角度对应制动系统液压的离散点图；每间隔一定转角取一个离散点，并将选取的离散点拟合成曲线，以此曲线来标定ibooster的输出液压。

然而，该标定方法因取点差异、液压波动、液压传感器精度等原因，导致标定液压曲线与实际液压曲线存在一定差异；自动驾驶模式时，因实际输出液压与需求液压存在差异，对行车安全造成一定隐患，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种自动驾驶车辆的电子助力器液压标定方法、装置及车辆，以解决相关技术中因实际输出液压与需求液压存在差异，对行车安全造成一定隐患的问题，减小了外界因素的影响，使Ibooster输出液压更加精准，提高了行车安全。

本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的电子助力器液压标定方法，包括以下步骤：

根据电子助力器的制动器需液量、软管膨胀量、建压单元转动角度对应的活塞行程生成电机转动角度对应输出液压的曲线；

根据所述电机转动角度对应输出液压的曲线生成预设范围偏差内的上偏差范围曲线和下偏差范围曲线；以及

根据所述上偏差范围曲线和下偏差范围曲线选择所述电子助力器的离散点图内的目标离散点，得到电机转动角度与制动系统液压的输出曲线，以基于所述电机转动角度与制动系统液压的输出曲线标定所述电子助力器的输出液压。

可选地，在根据所述上偏差范围曲线和下偏差范围曲线选择所述电子助力器的离散点图内的目标离散点之前，还包括：

根据多组角度-液压测试数据的平均值生成所述离散点图。

可选地，所述上偏差范围曲线和所述下偏差范围曲线的计算公式为：

其中，a₁、a₂、a₃、b₁、b₂、b₃、c₁、c₂、c₃均为常数，d为所述建压单元电机转动一圈，钢珠丝杠活塞前进行程，f为所述建压单元活塞缸径，w为所述建压单元转动角度，f为偏差范围。

可选地，所述根据所述上偏差范围曲线和下偏差范围曲线选择所述电子助力器的离散点图内的目标离散点，包括：

将所述上偏差范围曲线、所述下偏差范围曲线对所述离散点图进行筛选；

由所述上偏差范围曲线和所述下偏差范围曲线之间的离散点作为所述目标离散点。

可选地，所述得到电机转动角度与制动系统液压的输出曲线，包括：

将所述上偏差范围曲线和所述下偏差范围曲线之间的离散点进行拟合，生成所述输出曲线。