[发明专利]一种被控装置及其安全触边传感器的状态检测电路

说明书

本申请公开了一种被控装置及其安全触边传感器的状态检测电路，包括：第一继电器，触发电路以及控制器。安全触边传感器为正常状态时，第一继电器为非吸合状态，第一继电器的第一被控支路串联在被控装置的电气安全回路中，第二被控支路串联在控制器的检测回路中以使控制器确定出第一继电器当前为非吸合状态。安全触边传感器断路，或为受挤压之后的低电阻触发状态时，控制线圈为吸合状态，第一被控支路被控制线圈吸合以使电气安全回路断开，第二被控支路被控制线圈吸合以使控制器确定出第一继电器当前为吸合状态。应用本申请的方案，保障了安全触边传感器的状态检测的可靠性、快速性，可以方便故障排查，还可以在安全触边传感器断路时触发保护。

技术领域

本发明涉及电路设计技术领域，特别是涉及一种被控装置及其安全触边传感器的状态检测电路。

背景技术

在诸如移动机器人、机床工作台，电动门等装置的存在挤压和剪切危险的移动部件的边棱上，会固定有安全触边传感器，当安全触边传感器被挤压触发时，被控装置就可以快速进入安全保护状态。

目前的一种设计方案是通过电阻采样电路，采集出安全触边传感器两端的电阻值，进而由单片机判断安全触边传感器的状态，从而进行电气安全回路的通断控制。或者是使用厂家提供的专用控制器，安全触边传感器的状态信号由两根导线引出，当安全触边传感器受到挤压时，状态触点闭合，专用控制器输出一个无源开关触点闭合信号。而当安全触边传感器未受到挤压时，触点状态断开，触点间存在一个固定电阻值，通常为8.2kΩ，专用控制器会输出一个无源开关触点断开信号，控制电气安全回路关断。

由于上述方案需要单片机或者专用控制器参与控制，安全触边传感器无法直接通过硬件电路进入电气安全回路，使得可靠性、快速性较差，即上述的安全保护过程的可靠性和快速性，会受制于单片机或者专用控制器内的软件程序的可靠性和快速性。

还有的方案是搭建出无软件参与的纯硬件电路，安全触边传感器直接通过该纯硬件电路实现对于电气安全回路的通断控制，可以保证更高的可靠性、快速性。但是，由于无法被控制器检测到，使得当安全触边传感器数量较多时，上位系统难以快速地具体区分出当前具体是哪一个安全触边传感器被触发了，也就不便于工作人员的故障排查工作。

综上所述，如何保障安全触边传感器的状态检测的可靠性、快速性，同时有利于方便地进行故障排查，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种被控装置及其安全触边传感器的状态检测电路，以保障安全触边传感器的状态检测的可靠性、快速性，同时有利于方便地进行故障排查。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种安全触边传感器的状态检测电路，包括：第一继电器，触发电路以及控制器；

所述第一继电器的控制线圈的第一端和第二端分别与第一电源正极以及安全触边传感器的第一端连接，所述安全触边传感器的第二端接地，所述触发电路的第一端和第二端分别与所述安全触边传感器的第一端和第二端连接；

当所述安全触边传感器为正常状态时，所述触发电路断开并且所述第一继电器的控制线圈的端电压未超过电压触发阈值；当所述安全触边传感器为受挤压之后的低电阻触发状态时，所述触发电路断开并且所述第一继电器的控制线圈的端电压超过所述电压触发阈值；当所述安全触边传感器断路时，所述触发电路导通并且所述第一继电器的控制线圈的端电压超过所述电压触发阈值；

当所述第一继电器为控制线圈的端电压未超过所述电压触发阈值的非吸合状态时，所述第一继电器的第一被控支路串联在被控装置的电气安全回路中，所述第一继电器的第二被控支路串联在所述控制器的检测回路中以使所述控制器确定出所述第一继电器当前为非吸合状态；当所述第一继电器为控制线圈的端电压超过所述电压触发阈值的吸合状态时，所述第一被控支路被所述控制线圈吸合以使所述电气安全回路断开，所述第二被控支路被所述控制线圈吸合以使所述控制器确定出所述第一继电器当前为吸合状态。