[发明专利]一种分支对称的三平移并联机构

权利要求书

1.一种分支对称的三平移并联机构，其特征在于：包括定平台和设置于所述定平台顶部的动平台，所述定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链；

所述第一支链包括第一支链第一连杆、第一支链第二连杆、第一支链第三连杆、第一支链滑块、第一支链圆柱副、第一支链第一转动副、第一支链第二转动副、第一支链第三转动副、第一支链移动副；其中所述第一支链移动副、第一支链第三转动副为驱动副；

所述第一支链第一连杆顶端和第一支链第二连杆顶端通过所述第一支链圆柱副与所述动平台首端设置的圆柱滑轨连接，所述第一支链第一连杆末端通过第一支链第一转动副与所述第一支链滑块连接，所述第一支链滑块通过第一支链移动副和所述定平台首端设置的第一竖直滑轨连接，所述第一支链第二连杆末端通过第一支链第二转动副和所述第一支链第三连杆顶端连接，所述第一支链第三连杆末端通过第一支链第三转动副和所述定平台上的第一固定铰支座连接，所述第一固定铰支座设置于所述第一竖直滑轨的内侧；

所述第三支链包括第三支链第一连杆、第三支链第二连杆、第三支链第三连杆、第三支链滑块、第三支链圆柱副、第三支链第一转动副、第三支链第二转动副、第三支链第三转动副、第三支链移动副；其中所述第三支链移动副、第三支链第三转动副为驱动副；

所述第三支链第一连杆顶端和第三支链第二连杆顶端通过所述第三支链圆柱副与所述动平台尾端设置的圆柱滑轨连接，所述第三支链第一连杆末端通过第三支链第一转动副与所述第三支链滑块连接，所述第三支链滑块通过第三支链移动副和所述定平台尾端设置的第三竖直滑轨连接，所述第三支链第二连杆末端通过第三支链第二转动副和所述第三支链第三连杆顶端连接，所述第三支链第三连杆末端通过第三支链第三转动副和所述定平台上的第二固定铰支座连接，所述第二固定铰支座设置于所述第三竖直滑轨的内侧；

所述第二支链包括第二支链第一连杆、第二支链第二连杆、第二支链第一滑块、第二支链第二滑块、第二支链圆柱副、第二支链第一转动副、第二支链第二转动副、第二支链第一移动副和第二支链第二移动副；其中所述第二支链第一移动副和第二支链第二移动副为驱动副；

所述第二支链第一连杆顶端和第二支链第二连杆顶端通过第二支链圆柱副和所述动平台一侧设置的圆柱滑轨连接，第二支链第一连杆末端通过第二支链第一转动副和第二支链第一滑块连接，所述第二支链第一滑块通过第二支链第一移动副和所述定平台一侧设置的第二竖直滑轨连接，所述第二支链第二连杆末端通过第二支链第二转动副和所述第二支链第二滑块连接，所述第二支链第二滑块通过第二支链第二移动副和所述定平台上设置的水平滑轨连接，且所述第二支链第二滑块设置于所述第二竖直滑轨的内侧；

所述第四支链包括第四支链第一连杆、第四支链第二连杆、第四支链第一滑块、第四支链第二滑块、第四支链圆柱副、第四支链第一转动副、第四支链第二转动副、第四支链第一移动副和第四支链第二移动副；其中所述第四支链第一移动副和第四支链第二移动副为驱动副；

所述第四支链第一连杆顶端和第四支链第二连杆顶端通过第四支链圆柱副和所述动平台另一侧设置的圆柱滑轨连接，第四支链第一连杆末端通过第四支链第一转动副和第四支链第一滑块连接，所述第四支链第一滑块通过第四支链第一移动副和所述定平台另一侧设置的第四竖直滑轨连接，所述第四支链第二连杆末端通过第四支链第二转动副和所述第四支链第二滑块连接，所述第四支链第二滑块通过第四支链第二移动副和所述定平台上设置的水平滑轨连接，且所述第四支链第二滑块设置于所述第四竖直滑轨的内侧。

2.根据权利要求1所述的分支对称的三平移并联机构，其特征在于：所述动平台和所述定平台均为矩形平台，所述圆柱滑轨分别设置于所述动平台的四边处；所述第一竖直滑轨、第二竖直滑轨、第三竖直滑轨和第四竖直滑轨垂直于所述定平台并位于所述定平台的四角处，所述水平滑轨设置于所述第二竖直滑轨、第四竖直滑轨所在的所述定平台的两个直角的连接上。

3.根据权利要求1所述的分支对称的三平移并联机构，其特征在于：所述第一支链和第三支链结构相同并对称设置；所述第二支链和第四支链结构相同并对称设置。