[发明专利]自走式变地隙茄果类蔬菜采摘机

说明书

自走式变地隙茄果类蔬菜采摘机，属于农产品收获机械领域，结构上由移动平台、采摘机械手、机械手移动模块和果实运输模块组成，采摘机通过移动平台实现对行、移动，通过采摘机械手实现对茄果类蔬菜果实的夹剪式采摘，通过机械手移动模块实现采摘机械手携带茄果类蔬菜果实向果实输送模块的移动，通过果实输送模块实现茄果类蔬菜果实的运输与收集，本发明结构新颖，功能完善，工作原理清晰，弥补了传统采摘机的效率低、自动化程度低的缺点，实现了茄果类蔬菜采摘的自动化，减少了人工劳动成本。

技术领域

本发明属于农作物收获机械领域，涉及一种茄果类蔬菜采摘机，特别是涉及一种自走式变地隙茄果类蔬菜采摘机。

背景技术

随着农业产业化的快速发展，茄果类蔬菜作为一种经济作物，种植规模大，但仍存在劳动强度大，自动化程度不高的问题。

为实现自动化收获茄果类蔬菜，中国发明专利“一种甜椒采摘机器人”(申请号：CN201810865446.9，公开日：2018.08.01)公开了一种甜椒采摘机器人，包括机器人移动平台、定位系统、机械臂和末端执行器；所述机械臂包括二自由度云台和伸缩杆；所述二自由度云台包括在水平方向上旋转的第一云台和设置在所述第一云台上的在竖直方向上旋转的第二云台；所述第一云台通过云台底板设置在机器人移动平台上；所述伸缩杆的首端通过连接板固接在第二云台上，末端与末端执行器固接；定位系统包括一对并列设置在云台底板上的、朝向甜椒植株的双目摄像机；末端执行器包括采集筒、对射式光电开关、第一弧形切刀、第二弧形切刀和旋转气缸。

因此，现有技术存在的问题是：自动化程度低，缺少相应的收集装置；采摘效率低。

发明内容

本发明的目的是针对目前茄果类蔬菜采摘仍需要人工进行，此方法劳动强度大，自动化程度低等缺陷提出的自走式变地隙茄果类蔬菜采摘机，使之实现茄果类蔬菜采摘的自动化、智能化。

本发明的技术方案是：所述夹剪一体式茄果类蔬菜采摘机由移动平台、采摘机械手、机械手移动模块和果实运输模块组成；