[发明专利]一种融合光引导和图像识别的核相验电高压臂高精度对准方法

权利要求书

1.一种融合光引导和图像识别的核相验电高压臂高精度对准方法，所述的核相验电高压臂设置在一个可移动的核相验电小车上，所述的核相验电高压臂设置在一个可移动的平台上，所述的平台能够进行升降移动和前后移动；在开关柜内设置有需要与高压臂对接的六个触点，所述的六个触点呈矩形排列模式；所述的核相验电高压臂的数量与柜内触点的数量对应相等，同样构成一个矩形排列模式；其特征是：

1)在开关柜内设置一个朝向柜外发光的聚合光源，所述的聚合光源位于六个触点组成的大矩形的中心；

2)在可移动的核相验电小车上设置一个摄像机，所述的摄像机布置在六个高压臂形成的大矩形的中心；

3)核相验电小车搭载的摄像机实时分析并获取开关柜内上部六个高压臂触点位置，进行图像识别，根据图像识别结果，实时向核相验电小车的运动控制系统发出控制指令，通过图像识别结果的反馈，使核相验电小车运动到开关柜前，准备开始进行核相试验；

4)随着对准操作的进行，载有高压臂的平台向开关柜内移动，使用摄像机检测开关柜上的聚合光源信号，进行光引导；实时计算核相验电小车上载有高压臂的平台与开关柜触点的相对位置，根据光引导的计算结果实时向小车运动控制系统发出控制指令，通过反馈调整平台或小车的位置与姿态，由此完成高精度对准作业；

5)检测高压臂与需要对接的六个触点之间是否接触，如高压臂与需要对接的六个触点之间未全部发生接触，则返回上一步，如高压臂与需要对接的六个触点之间已全部发生接触，则进行下一步；

6)结束核相验电高压臂与需要对接的六个触点之间的对准操作。

2.按照权利要求1所述的融合光引导和图像识别的核相验电高压臂高精度对准方法，其特征是所述的核相验电高压臂高精度对准方法，将光引导技术和图像识别技术相融合，在核相操作过程中，与核相验电小车的运动控制部分配合，构成闭环控制系统，能够自动识别核相触点的位置，通过采集的数据对机械臂的核相验电操作进行控制，使得核相验电小车能够自动实现核相操作步骤和功能，以解决核相触头与触点在核相时自动对齐的问题。

3.按照权利要求1或2所述的融合光引导和图像识别的核相验电高压臂高精度对准方法，其特征是所述的核相验电高压臂高精度对准方法，在变电站中进行三相电路核相试验时，将图像识别技术和光引导技术相结合，在不同的对准条件下选用对应的定位检测方法，以实现核相验电小车的高压臂与开关柜内的触点之间进行定位对准。

4.按照权利要求1所述的融合光引导和图像识别的核相验电高压臂高精度对准方法，其特征是所述的摄像机与开关柜内聚合光源的位置对应设置。

5.按照权利要求1所述的融合光引导和图像识别的核相验电高压臂高精度对准方法，其特征是所述的聚合光源为点光源。

6.按照权利要求1所述的融合光引导和图像识别的核相验电高压臂高精度对准方法，其特征是所述的根据图像识别结果实时向核相验电小车的运动控制系统发出控制指令，通过反馈使核相验电小车运动到开关柜前，至少包括下列步骤：

摄像机实时获取开关管内部的视频图像，并实时识别提取图像中的触点，根据识别结果，判断触点的分布情况并计算偏差；通过比较图像位置偏差是否小于设定值，来决定下一步动作；

其图像位置偏差的计算方法包括为：水平偏差为画面中最左边触点到左边界的距离与画面中最右边触点到右边界的距离之差的绝对值，高度偏差为画面中最下方触点到下边界的距离与画面中最上方触点到上边界的距离之差的绝对值。

7.按照权利要求1所述的融合光引导和图像识别的核相验电高压臂高精度对准方法，其特征是所述的根据光引导的计算结果实时向小车运动控制系统发出控制指令，通过反馈调整小车的位置与姿态，至少包括下列步骤：

摄像机检测开关柜上的聚合光源信号，识别出光源位置，根据探测结果计算出小车位置与姿态偏差，通过比较偏差是否小于设定值，来决定下一步动作；

其小车位置与姿态偏差计算方法包括：计算光斑中心到左右边界的距离差的绝对值以及光斑中心到上下边界的距离差的绝对值，判断偏差是否大于设定值；如果偏差大于设定值，控制系统根据偏差发出运动控制指令，核相验电小车运动；否则不进行运动控制。