[发明专利]具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构

权利要求书

1.一种具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构，其特征在于，包括：

定平台和位于所述定平台上方的动平台；

第一支链，所述第一支链的顶端用于连接所述动平台、底端用于连接所述定平台；所述第一支链包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆的底端通过第一转动副与所述定平台连接，所述第二连杆的底端通过第二转动副与所述第一连杆的顶端连接，所述第三连杆的底端通过第一移动副与所述第二连杆的顶端连接，所述第三连杆的顶端通过第一圆柱副与所述动平台连接；其中，所述第一圆柱副的轴线与所述第一转动副的轴线平行，所述第一圆柱副的轴线与所述第二转动副的轴线相垂直，所述第一移动副的移动方向与所述第一转动副、所述第二转动副及所述第一圆柱副的轴线方向均垂直；

第二支链，所述第二支链的顶端用于连接所述动平台、底端用于连接所述定平台；所述第二支链包括第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆，所述第四连杆的底端通过第二移动副与所述定平台连接，所述第五连杆的底端通过第三转动副与所述第四连杆的顶端连接，所述第六连杆的底端通过第三移动副与所述第五连杆的顶端连接，所述第七连杆的底端通过第四移动副与所述第六连杆的顶端连接，所述第七连杆的顶端通过第四转动副与所述动平台连接；其中，所述第二移动副的移动方向与所述第四转动副的轴线方向平行，所述第三转动副的轴线方向与所述第四移动副的移动方向平行，所述第三转动副的轴线方向与所述第四转动副的轴线方向垂直，所述第三移动副的移动方向与所述第二移动副、所述第四移动副的移动方向均垂直；

第三支链，所述第三支链的顶端用于连接所述动平台、底端用于连接所述定平台；所述第三支链包括第八连杆、第九连杆、第十连杆和第十一连杆，所述第八连杆的底端通过第五移动副与所述定平台连接，所述第九连杆的底端通过第五转动副与所述第八连杆的顶端连接，所述第十连杆的底端通过第六移动副与所述第九连杆的顶端连接，所述第十一连杆的底端通过第七移动副与所述第十连杆的顶端连接，所述第十一连杆的顶端通过第六转动副与所述动平台连接；其中，所述第五移动副的移动方向与所述第五转动副的轴线方向平行，所述第六转动副的轴线方向与所述第七移动副的移动方向平行，所述第五转动副的轴线方向与所述第六转动副的轴线方向垂直，所述第六移动副的移动方向与所述第五移动副、第七移动副的移动方向均垂直；

所述第一支链设置有两组，两组所述第一支链分别设置在所述动平台及所述定平台的左右两侧；所述第二支链和所述第三支链分别设置一组，且所述第二支链和所述第三支链分别设置在所述动平台及所述定平台的前后两侧。

2.根据权利要求1所述的分岔并联机构，其特征在于，两条所述第一支链中一者的所述第二转动副为驱动副。

3.根据权利要求1所述的分岔并联机构，其特征在于，所述第三移动副和所述第四移动副均为驱动副。

4.根据权利要求1所述的分岔并联机构，其特征在于，所述第五移动副和所述第五转动副为驱动副。

5.根据权利要求1所述的分岔并联机构，其特征在于，所述第六连杆和所述第十连杆分别为第六L型直角连杆和第十L型直角连杆，所述第六L型直角连杆和所述第十L型直角连杆的拐角尖端相向布置；且所述第六L型直角连杆和所述第十L型直角连杆的竖杆顶端均用于形成转动副，所述第六L型直角连杆和所述第十L型直角连杆的横杆外端均用于形成移动副。

6.根据权利要求1所述的分岔并联机构，其特征在于，所述定平台为圆形或多边形板状平台；所述动平台为圆形或多边形板状平台。