[发明专利]一种高刚度三平移冗余驱动并联机构

权利要求书

1.一种高刚度三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：包括固定平台、动平台和四个支链单元；每个所述支链单元均包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的底端和所述第二连杆的底端分别与所述固定平台的顶面铰接，所述第三连杆与所述第一连杆滑动配合，所述第四连杆与所述第二连杆滑动配合，所述第四连杆的顶端与所述第三连杆的中部铰接；所述第一连杆与所述第三连杆之间的移动副、所述第二连杆与所述第四连杆之间的移动副均为驱动副；

所述动平台为一长方形的板，所述动平台两个不相邻的两个侧边上分别铰接有一个中间连杆，所述中间连杆与所述动平台之间的铰接轴竖直，所述动平台另两个不相邻的侧边上分别固设有一个固定杆，所述固定杆与对应的所述侧边平行，每个所述固定杆上均滑动设置有一个滑块；

四个所述支链单元分别为第一支链单元、第二支链单元、第三支链单元和第四支链单元，所述第一支链单元中所述第三连杆的顶端与一个所述滑块铰接，所述第三支链单元中所述第三连杆的顶端与另一个所述滑块铰接，所述第二支链单元中所述第三连杆的顶端与一个所述中间连杆远离所述动平台的一端转动连接，所述第四支链单元中所述第三连杆的顶端与另一个所述中间连杆远离所述动平台的一端转动连接。

2.根据权利要求1所述的高刚度三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：四个所述支链单元与所述动平台的四个侧边一一对应，任意一个所述支链单元中的所有铰接轴均与对应的所述侧边平行。

3.根据权利要求1所述的高刚度三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第一支链单元与所述滑块之间的铰接轴与所述第一支链单元对应的所述侧边平行，所述第三支链单元与所述滑块之间的铰接轴与所述第三支链单元对应的所述侧边平行。

4.根据权利要求1所述的高刚度三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述固定平台上对应任意一个所述第一连杆和任意一个所述第三连杆均固设有一个固定铰支座，所述第一连杆和所述第三连杆与对应的所述固定铰支座铰接。

5.根据权利要求1所述的高刚度三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第二支链单元中所述第三连杆的顶端通过虎克铰与一个所述中间连杆远离所述动平台的一端转动连接，所述第四支链单元中所述第三连杆的顶端通过虎克铰与另一个所述中间连杆远离所述动平台的一端转动连接。

6.根据权利要求1所述的高刚度三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述固定杆呈长方体状，所述滑块套设在对应的所述固定杆上。

7.根据权利要求1所述的高刚度三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：任意一个所述第一连杆与同一个所述支链单元中的所述第三连杆同轴，任意一个所述第二连杆与同一个所述支链单元中的所述第四连杆同轴。

8.根据权利要求7所述的高刚度三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：任意一个所述第一连杆套设在同一个所述支链单元中的所述第三连杆上，任意一个所述第二连杆套设在同一个所述支链单元中的所述第四连杆上。