[发明专利]巡检机器人用行走装置及巡检系统

权利要求书

1.一种巡检机器人用行走装置，其特征在于，包括：

壳体，

第一夹紧组件，所述第一夹紧组件设在所述壳体上，所述第一夹紧组件包括第一轮和第二轮，所述第一轮和所述第二轮并行间隔布置且所述第一轮和第二轮之间形成供轨道插入的第一夹紧位，所述第一轮和所述第二轮的至少一者可弹性移动以将部分所述轨道弹性夹紧在所述第一夹紧位；

第二夹紧组件，所述第二夹紧组件设在所述壳体上，所述第二夹紧组件设在所述壳体上，所述第二夹紧组件包括第三轮和第四轮，所述第三轮和所述第四轮并行间隔布置且所述第三轮和所述第四轮之间形成供轨道插入的第二夹紧位，所述第三轮和所述第四轮的至少一者可弹性移动以将部分所述轨道弹性夹紧在所述第二夹紧位，所述第一轮的转动轴线和所述第三轮的转动轴线成夹角。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人用行走装置，其特征在于，所述第一夹紧组件还包括：

第一连接件，所述第一轮可转动地设在所述第一连接件的第一端；

第二连接件，所述第二连接件可转动地设在所述第一连接件的第二端；

第三连接件，所述第三连接件可转动地设在第一连接件上，且所述第三连接件位于所述第一轮和所述第二连接件之间，所述第三连接件通过安装板设在所述壳体上；

第一弹性件，所述第一弹性件套设在所述第二连接件上，所述第一弹性件的一端与所述安装板止抵，所述第一弹性件用于在所述第一轮和所述第二轮夹紧导轨时向所述第一连接件的第二端施加弹性作用力。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人用行走装置，其特征在于，所述第二连接件至少部分穿过所述安装板，所述第一弹性件的另一端与所述第二连接件的自由端止抵配合，所述第一弹性件具有驱动所述第二连接件的所述自由端远离所述安装板的弹性力，以便驱动所述第一轮靠近所述导轨。

4.根据权利要求2所述的巡检机器人用行走装置，其特征在于，所述第一弹性件的另一端与所述第一连接件的所述第二端止抵配合，所述第一弹性件具有驱动所述第一连接件的所述第二端靠近所述安装板的弹性力，以便驱动所述第一轮靠近所述导轨。

5.根据权利要求2所述的巡检机器人用行走装置，其特征在于，在所述第一连接件的投影面内，所述第三连接件的中心轴线在所述第一连接件内的投影与所述第一轮的中心轴线在所述第一连接件内的投影之间的的距离为L1,所述第二连接件的中心轴线在所述第一连接件内的投影与所述第三连接件的中心轴线在所述第一连接件内的投影之间的距离为L2，且L1L2。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人用行走装置，其特征在于，所述第二轮可转动地设在所述壳体上，且所述第一轮和所述第二轮沿所述壳体的长度方向间隔设置。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人用行走装置，其特征在于，所述第二夹紧组件还包括：

底座，所述底座安装在所述壳体上；

基座，所述基座设在所述底座内，且所述基座可在所述底座内沿所述底座的高度方向移动，所述第三轮可转动地设在所述基座内；

第二弹性件，所述第二弹性件一端与所述底座止抵，所述第二弹性件的另一端与所述基座止抵，所述第二弹性件用于在所述第三轮和所述第四轮夹紧导轨时对所述第三轮施加弹性作用力。

8.根据权利要求1所述的巡检机器人用行走装置，其特征在于，在所述第三轮的轴向投影面内，所述第三轮的中心轴线在所述投影面内的投影为点A，所述第四轮的中心轴线的在所述投影面内的投影为点B，所述点A与所述点B之间的连线为第一连线，所述第一连线与水平线之间的夹角为30°-45°。

9.根据权利要求1所述的巡检机器人用行走装置，其特征在于，还包括电机，所述电机的输出轴与所述第四轮相连，用于带动所述第四轮转动。

10.一种巡检系统，其特征在于，包括，

巡检机器人；

巡检机器人用行走装置，所述巡检机器人用行走装置为上述权利要求1-9中任一项所述巡检机器人用行走装置，所述巡检机器人用行走装置设在所述巡检机器人底部；

轨道，所述轨道包括第一板和第二板，所述第一板和所述第二板相连，所述第一板插设在所述巡检机器人用行走装置的第一夹紧位，所述第二板插设在所述巡检机器人用行走装置的第二夹紧位。