[发明专利]一种基于城市智慧交通的无人驾驶车辆转向的控制方法在审

专利信息
申请号: 202110805082.7 申请日: 2021-07-16
公开(公告)号: CN113635893A 公开(公告)日: 2021-11-12
发明(设计)人: 时培成;李龙;万鹏;杨爱喜;王远志;谷晓泉;王建平;肖平;潘之杰;张荣芸;胡贤普;梁涛年;王金桥;杨胜兵;马永富;尹哲;马康 申请(专利权)人: 安徽工程大学
主分类号: B60W30/09 分类号: B60W30/09;B60W30/095;B60W50/00;B60W60/00
代理公司: 南京匠桥专利代理有限公司 32568 代理人: 王冰冰
地址: 241000 *** 国省代码: 安徽;34
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摘要:
搜索关键词: 一种 基于 城市 智慧 交通 无人驾驶 车辆 转向 控制 方法
【说明书】:

发明提出了一种基于城市智慧交通的无人驾驶车辆转向的控制方法,所述城市智慧交通包括数据控制台、红绿灯控制模块、摄像头与通讯模块,包括如下步骤:根据预设的目的地选择最佳行驶路线,并提取出最佳行驶路线的转向数据;对所述转向数据进行深度学习,得到避免碰撞的最小安全距离,根据所述最小安全距离得出无人车的角速度和行驶速度;根据无人车的角速度和行驶速度,构建无人车动力学模型,生成无人车的转向避障路径,本发明无人车设定目的地,将目的地信息发送至数据控制台,数据控制台根据实时路况以及红绿灯情况选择最佳行驶路线,并发送给无人车,无人车获取最佳行驶路线,无人车采集的实时数据与最佳行驶路线结合,得到其中的转向数据。

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及无人驾驶技术领域,特别是指一种基于城市智慧交通的无人驾驶车辆转向的控制方法。

背景技术

车辆技术的发展使得无人驾驶技术成为近年来国内外研究的热点,无人驾驶成为当前重要研究方向之一。无人驾驶技术是在机器人技术的基础上结合车辆工程开发的,涉及人工智能与计算机视觉等交叉学科,在物流配送、共享出行、公共交通、环卫等领域都可起到非常重要的作用。无人驾驶相比有驾驶员驾驶的汽车有如下三个优点。首先提高了系统对环境的反应速度。人对外界环境的变化的感知的位置精度是有限的,在车辆行驶条件下对障碍物的位置和速度只能给出大概的估计,而无人驾驶智能车的车载传感器可以大大的提高环境中的信息精度。第二,驾驶员在对于外界环境的变化刺激的反映是缓慢的,而且人的反应时间还受到天气、年龄、心情等因素影响,疲劳驾驶的话人的反应时间会更长。而无人驾驶智能汽车的刹车反映时间一般为定值,不会超过0.3秒,并且外界因素对其影响相对于对人的影响非常小。第三,无人驾驶可以为乘客提供一个舒适自然的环境,不用紧握方向盘担忧事故发生,使得人们能把时间精力花在更多的事情上;

但现有的无人车的安全性还有需要验证的地方,将其应用在城市道路上还有很多的工作要做,如何提高无人车在道路行驶尤其是转向时的安全问题是现在亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此,本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种基于城市智慧交通的无人驾驶车辆转向的控制方法,用以解决上述问题的之一或全部。

基于上述目的本说明书一个或多个实施例提出的一种基于城市智慧交通的无人驾驶车辆转向的控制方法,所述城市智慧交通包括数据控制台、红绿灯控制模块、摄像头与通讯模块,控制方法包括如下步骤:

根据预设的目的地选择最佳行驶路线,并提取出最佳行驶路线的转向数据;

对所述转向数据进行深度学习,得到避免碰撞的最小安全距离,根据所述最小安全距离得出无人车的角速度和行驶速度;

根据无人车的角速度和行驶速度,构建无人车动力学模型,生成无人车的转向避障路径。

可选的,根据预设的目的地选择最佳行驶路线,并提取出最佳行驶路线的转向数据,具体包括:

无人车设定目的地,并将目的地信息发送至数据控制台,数据控制台根据实时路况以及红绿灯情况选择最佳行驶路线,并发送给无人车,无人车获取最佳行驶路线,无人车采集的实时数据与最佳行驶路线结合,得到其中的转向数据。

可选的,所述无人车上安装有超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达和摄像模组,所述摄像模组包括前向摄像头、侧向摄像头与后向摄像头,所述无人车上还安装有定位模组。

可选的,所述无人车采集的实时数据包括红绿灯情况、无人车的位置信息、无人车所在的车道信息、无人车与周围障碍物的距离、红绿灯情况、无人车的尺寸信息与无人车的姿态,无人车采集的实时数据与最佳行驶路线结合,确认无人车是否可以转向,并得到转向数据。

可选的,对所述转向数据进行深度学习,得到避免碰撞的最小安全距离,具体包括:

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