[发明专利]一种车辆避让系统及方法

说明书

本发明涉及一种车辆避让系统及方法。所述系统包括依次连接的控制器和车载信号接收装置；所述车载信号接收装置用于侦听本车设定范围内车辆的启动信号并传输给所述控制器，所述控制器用于根据所述车载信号接收装置侦听到的启动信号控制所述本车的启动和避让。本发明可以避免多辆车同步启动彼此成为障碍物的情况发生。

技术领域

本发明涉及车辆领域，特别是涉及一种车辆避让系统及方法。

背景技术

现有技术中对智能网联车辆避障的研究中，常见的是对固定障碍物的探测避让和对移动障碍物的探测避让，但是经常会遇到障碍物状态产生变化的情况，如静止的生物突然发生运动，车辆突然启动等，这些障碍物由静止障碍物变化为移动障碍物，往往使车辆产生紧急制动从而实现避让，上述紧急制动操作后在一些场景下智能网联车辆难以继续启动，例如，当两辆智能网联汽车彼此靠近且作为彼此的障碍物被探测到后，两辆车均会执行紧急制动，此时，两辆车会再次进行环境感知，当感知到环境数据符合启动前行条件后，会执行相应的启动操作，但是，若两辆车均开始启动，那么两辆车之间再次形成彼此的移动障碍物，车辆将再次进行紧急制动，如此反复，使两辆车不断启动、紧急制动，导致均无法完成移动，所以需要一种新的避让方法来克服前述智能网联车辆之间的避让问题，保障车辆间正常安全的运行。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆避让系统及方法，可以避免多辆车同步启动彼此成为障碍物的情况发生。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种车辆避让系统，包括：依次连接的控制器和车载信号接收装置；所述车载信号接收装置用于侦听本车设定范围内车辆的启动信号并传输给所述控制器，所述控制器用于根据所述车载信号接收装置侦听到的启动信号控制所述本车的启动和避让。

可选的，所述车辆避让系统，还包括：与所述控制器连接的车载信号发射装置。

可选的，所述车辆避让系统，还包括：与所述控制器连接的轮速传感器。

可选的，所述车辆避让系统，还包括：与所述控制器连接的位置判断装置，所述位置判断装置用于判断待避让车辆的位置；所述待避让车辆为本车设定范围内发出启动信号的车辆。

可选的，所述车载信号接收装置为UWB信号接收装置。

可选的，所述车载信号发射装置为UWB信号发射装置。

一种车辆避让方法，应用于上述所述的车辆避让系统，所述方法包括：

实时获取本车的启动状态；

当所述启动状态为待启动状态时，判断是否侦听到所述本车设定范围内车辆的启动信号，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果为否，则控制所述本车启动；

当所述启动状态为行驶状态时，判断是否侦听到所述本车设定范围内车辆的启动信号，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果为是，则控制所述本车对待避让车辆进行避让；所述待避让车辆为本车设定范围内发出启动信号的车辆。

可选的，所述控制所述本车启动，具体包括：

控制所述本车启动并在设定时间阙值内发射启动信号，直到所述本车的车轮速度达到设定阙值则停止发射启动信号。

可选的，所述控制所述本车对待避让车辆进行避让，具体包括：

获取所述本车待避让车辆的位置；

根据所述位置控制所述本车对所述待避让车辆进行避让。