[发明专利]一种用于机器人仓门的双开门控制的方法及设备

说明书

本申请的目的是提供一种用于机器人仓门的双开门控制的方法及设备，本申请槽型遮挡式光电传感器与电机控制器连接，用于通过将获取到的光强度变化转化为电信号的变化，并将所述电信号的变化传输至所述电机控制器；电机控制器与步进电机连接，用于通过检测到的电信号的变化控制所述步进电机的转动；步进电机与双开门传动装置连接，用于根据所述电信号的变化驱动所述双开门传动装置执行角位移；所述双开门传动装置，用于根据所述双开门传动装置的角位移控制机器人仓门的双开门的开启状态。使得仓门保存在开启状态，也可以解放用户的另一只手，让用户在取物品时体验更佳。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种用于机器人仓门的双开门控制的方法及设备。

背景技术

随着科技的发展，机器人的应用越来越广泛，比如现在已有机器人应用在酒店的配送任务上，而目前的酒店配送机器人的外卖仓的开门方案都是电磁锁弹开仓门方案，用户在取外卖时，需要一只手掀着外卖仓盖子，一只手来拿外卖，对于体积大的外卖，取外卖的时候会有所不便。另外，目前的机器人的外卖仓无法保持在开启状态。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于机器人仓门的双开门控制的方法及设备，解决现有技术中仓门无法保持在开启状态以及取物品时用户不方便的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于机器人仓门的双开门控制的设备，该设备包括：槽型遮挡式光电传感器、电机控制器、步进电机以及双开门传动装置；

其中，所述槽型遮挡式光电传感器与所述电机控制器连接，用于通过将获取到的光强度变化转化为电信号的变化，并将所述电信号的变化传输至所述电机控制器；

所述电机控制器与所述步进电机连接，用于通过检测到的电信号的变化控制所述步进电机的转动；

所述步进电机与所述双开门传动装置连接，用于根据所述电信号的变化驱动所述双开门传动装置执行角位移；

所述双开门传动装置，用于根据所述双开门传动装置的角位移控制机器人仓门的双开门的开启状态。

可选地，所述设备包括光电传感器触发装置，所述光电传感器触发装置安装在仓门上，用于当仓门被开门或关闭到预设位置时进入所述槽型遮挡式光电传感器中。

可选地，所述槽型遮挡式光电传感器包括多个光电门，用于当所述光电传感器触发装置进入所述槽型遮挡式光电传感器中时获取光强度变化并进行转换为电信号的变化。

可选地，所述多个光电门包括第一光电门和第二光电门，其中，当仓门被关闭到预设位置时，所述光电传感器触发装置触发所述第一光电门和所述第二光电门，所述电机控制器检测所述由所述第一光电门和所述第二光电门确定的电信号的变化，控制所述步进电机停止运转。

可选地，所述多个光电门包括第三光电门和第四光电门，其中，当仓门被开启到预设位置时，所述光电传感器触发装置触发所述第三光电门和所述第四光电门，所述电机控制器检测所述由所述第三光电门和所述第四光电门确定的电信号的变化，控制所述步进电机停止运转。

可选地，所述电机控制器用于当检测到所述步进电机的堵转电流大于正常工作电流时，控制所述步进电机停止运转。

可选地，所述设备包括模数转换电路，用于采集所述步进电机的工作电流，并将所述工作电流传输至所述电机控制器，所述电机控制器根据所述工作电流以及堵转电流判断所述步进电机是否处于堵转状态。

可选地，所述设备还包括霍尔感应器，所述霍尔感应器与所述电机控制器连接，用于将仓门移动过程产生的磁信号转换为电信号，并将所述电信号传输至所述电机控制器，所述电机控制器根据所述霍尔感应器传输的电信号对所述双开门进行限位。

根据本申请另一个方面，还提供了一种用于机器人仓门的双开门控制的方法，该方法包括：