[发明专利]一种可避免碰撞的舞台移动装置及避免碰撞的控制方法

权利要求书

1.一种可避免碰撞的舞台移动装置，其特征在于，包括：

至少一个移动桁架；

多个定位模块，设于所述移动桁架上的多个不同部位，用于收集不同部位的位置参数；

数据处理控制模块，所述数据处理模块的输入端与各个所述定位模块相连，用于接收所述位置参数并构建所述移动桁架的空间模型，同时基于所述位置参数计算预设时段内所述空间模型的移动路径；

警报模块，所述警报模块与所述数据处理模块的输出端相连，当所述移动路径与其他空间模型的位置有重叠时，所述警报模块能够在所述数据处理控制模块的控制下发出警报信号。

2.根据权利要求1所述的可避免碰撞的舞台移动装置，其特征在于，各所述定位模块分别设于所述移动桁架的下表面四角。

3.根据权利要求2所述的可避免碰撞的舞台移动装置，其特征在于，所述定位模块通过固定件安装于所述移动桁架的桁架杆上；所述固定件包括相连的锁扣和固定夹，所述锁扣包括第一半环和第二半环，所述第一半环和所述第二半环周向配合围绕所述桁架杆的周向表面设置，且所述第一半环一端和所述第二半环的一端铰接，所述第一半环的另一端和所述第二半环的另一端通过连接螺杆相连；所述定位模块夹设于所述固定夹的开口。

4.根据权利要求1所述的可避免碰撞的舞台移动装置，其特征在于，所述定位模块包括DW1000 IC无线收发器模块。

5.根据权利要求4所述的可避免碰撞的舞台移动装置，其特征在于，所述数据处理控制模块包括：

DW1000 IC无线收发器模块，用于接收所述定位模块发出的位置参数；

微控制器，所述微控制器的输入端与所述DW1000 IC无线收发器模块相连，能够基于接收的所述位置参数构建所述移动桁架的空间模型，同时基于所述位置参数计算预设时段内所述空间模型的移动路径，并将所述移动路径与其他移动桁架的移动路径对比；

KSZ8061网络传输模块，与所述微控制器的输出端相连，用于将所述空间模型、所述移动路径，以及当所述微控制器判断所述移动路径与其他空间模型的位置重叠时所生成的警报信号向舞台移动装置控制系统传输。

6.根据权利要求1所述的可避免碰撞的舞台移动装置，其特征在于，所述警报模块包括蜂鸣器和/或警示灯。

7.根据权利要求1所述的可避免碰撞的舞台移动装置，其特征在于，所述可避免碰撞的舞台移动装置还包括显示部件，与所述数据处理控制模块相连，用于实时显示各所述移动桁架的空间模型和移动路径。

8.一种避免舞台移动装置碰撞的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

定位模块每隔预设时间采集移动桁架上的多个不同部位的位置参数，进而将这些位置参数实时发送给数据处理控制模块；

数据处理控制模块持续接收位置参数后，可以计算各个不同部位的实时位置、速度和加速度等信息，基于这些数据构建移动桁架的空间模型，同时基于这些数据推算预设时段内空间模型的移动路径；

数据处理控制模块将移动路径与其他移动桁架的移动路径对比，当推算的移动路径与其他移动桁架的移动路径的位置有重叠时，数据处理控制模块控制警报模块发出警报信号；

数据处理控制模块控制警报模块发出警报信号的同时，将各所述移动桁架的空间模型和移动路径在显示部件上显示出来供工作人员查看，并弹出消息窗口告知工作人员移动空间小且容易碰撞的部位所处的空间位置。