[发明专利]一种可变体、模块化两栖仿生移动平台

说明书

本发明公开了一种可变体、模块化两栖仿生移动平台，包括多个串联的驱动装置，相邻的驱动装置之间通过转向组件连接，所述驱动装置包括底座和两个运动组件，两个所述运动组件通过对称设置的驱动组件对称连接在底座两侧，所述驱动组件包括对称安装在底座上的驱动舵机、连接驱动舵机驱动运动组件运动的连接组件。其能够很好的实现陆地行走、水中巡游的两栖运动模式，同时能够实现转向、下潜、上浮、翻越障碍物、多节组合变体等功能，移动灵活，结构简单，控制方便，运行稳定。

技术领域

本发明涉及仿生移动平台技术领域，尤其涉及一种可变体、模块化两栖仿生移动平台。

背景技术

近年来，海洋与陆地衔接的浅滩带越来越受到科学考察、环境监测、军事探测、海底资源勘测与开发等领域的关注，从而推动了适用于浅滩作业的水陆两栖平台技术发展。由于浅海带植物茂盛，珊瑚礁众多，各种底栖、浮游生物大量繁殖，其种类和数量大大超过其它海域，传统螺旋桨机构推进的作业机器人极易受到干扰出现故障。此外，现有的两栖移动平台噪声大，不易隐蔽，很难完成对浅海区域的隐蔽性侦查和探测。同时，现有的两栖移动平台在陆地和水中大多数采用两套不同的推进方式和腿式或蛇形结构，如在陆地上大多数采用足式、波动式、轮式和履带式等推进方式，在水下以水翼法、波动、喷射等推进法为主。如专利CN110001320A及专利CN102785542B 中所描述的，这种形式的两栖仿生移动平台虽然能完成水陆两栖运动和作业，但结构复杂，控制难度高并且与真实的两栖动物运动机制还有较大差别，尤其是两套驱动机构使得整个机器人结构复杂，给移动平台控制及使用带来诸多困难。

发明内容

本发明旨在提供一种可变体、模块化两栖仿生移动平台，很好的解决了上述问题，能够很好的实现陆地行走、水中巡游的两栖运动模式，同时能够实现转向、下潜、上浮、翻越障碍物、多节组合变体等功能，移动灵活，结构简单，控制方便，运行稳定。

本发明的技术方案是一种可变体、模块化两栖仿生移动平台，包括多个串联的驱动装置，相邻的驱动装置之间通过转向组件连接，所述驱动装置包括底座和两个运动组件，两个所述运动组件通过对称设置的驱动组件对称连接在底座两侧，所述驱动组件包括对称安装在底座上的驱动舵机、连接驱动舵机驱动运动组件运动的连接组件。

进一步的，所述转向组件包括设置在底座前端的转向舵机和设置在底座后端的转向轴，所述转向舵机的输出端固定连接有旋转板，所述转向轴上套接有旋转架，相邻的两个驱动装置中，后方的驱动装置的所述旋转板与前方的驱动装置的旋转架之间固定连接。

进一步的，所述运动组件为波浪形的飘鳍板。

进一步的，所述驱动组件有三组，每组所述驱动组件均包括对称设置在底座两侧的两个驱动舵机，每个所述驱动舵机与运动组件之间均通过连接组件驱动连接。

进一步的，所述连接组件包括第一连杆、第二连杆和摆腿，所述第一连杆一端与驱动舵机输出端固定连接，所述第一连杆另一端与第二连杆一端通过销轴转动连接，所述第二连杆另一端与摆腿一端通过销轴转动连接，所述摆腿另一端与运动组件固定连接，所述摆腿中部通过滑动轴承与底座转动连接。

进一步的，所述摆腿通过夹爪与运动组件上部夹持固定连接。

进一步的，所述第一连杆通过螺钉与驱动舵机固定连接。

进一步的，所述底座两侧还对称设置有浮力调节气腔。

进一步的，所述底座中部设置有控制器，所述控制器与驱动舵机和浮力调节气腔控制连接，用于控制驱动舵机的转动角度、速度和浮力调节气腔的气量。

进一步的，所述底座上设置有顶盖，所述控制器、驱动舵机和浮力调节气腔均包覆在顶盖内。

本发明的有益效果是：