[发明专利]一种手术机器人

说明书

本发明公开了一种手术机器人，其包括：器械驱动器；可以与器械驱动器连接的无菌适配器；所述器械驱动器和所述无菌适配器的第一连接位点通过钩形表面配合，所述器械驱动器与所述无菌适配器的第二连接位点通过活动卡扣连接。该手术机器人，通过器械驱动器与无菌适配器的第一位点的连接，其一定程度上通过刚性连接，使得二者结构连接紧密，使得器械驱动器与无菌适配器的连接不容易产生结构上的活动或形变，同时第一位点和第二位点连接，一方面使得器械驱动器与无菌适配器连接结构的更加紧密、结实，另一方面，在使用时减少震动。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体的是一种手术机器人。

背景技术

手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

手术机器人中的手术器械，通常在细长管的一端处具有手术工具形式的后端执行机构，例如钳子、剪刀、夹子等。所述后端执行机构的常规运动结构是采用钢丝绳来转动后端执行机构，以完成俯仰、偏转和夹握的动作。

外科医生在控制台侧控制手术侧驱动器上的器械，为满足手术中不同手术器械使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同手术器械需求，同时手术器械通常为可以独立的消毒灭菌。

器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的器械端。

手术器械后端与无菌适配器上表面连接，器械驱动器与无菌适配器下表面进行连接，器械驱动器通过无菌适配器对手术器械后端执行机构提供驱动力，达到完成俯仰、偏转和夹握的动作目的。

无菌适配器下表面与器械驱动器上表面连接，连接后稳定不脱离，同时在需要解锁时能够方便快捷的将无菌适配器从器械驱动器上解锁分离，手术器械后端与无菌适配器上表面连接，连接后保持稳定不脱离，通知在需要解锁时能后方便快捷的将手术器械从无菌适配器上解锁分离。

在现有技术中，无菌适配器与器械驱动器的连接结构，是依靠无菌适配器上盖塑胶件中间部位上下长出两个卡扣，下卡扣与器械驱动器进行连接，上卡扣与手术器械末端进行连接，该方案依靠塑胶材料本身的形变与器械驱动器或是手术器械末端进行连接。

当前现有方案存在以下几个主要问题：当前方案无菌适配器与器械驱动器以及手术器械连接方式依靠无菌适配器中间部位上下端伸出的塑胶卡扣进行扣合连接，连接部位布置在中间部位，这种布局在器械驱动器通过无菌适配器对手术器械后端执行机构提供驱动力，完成俯仰、偏转和夹握的动作时，器械驱动器与无菌适配器、无菌适配器与手术器械如只有两侧连接，而两个端部没有连接扣连接部位，使得整个系统受力不均衡，容易造成结构振动或发生器械倾覆。

当前方案无菌适配器与器械驱动器以及手术器械连接方式依靠无菌适配器中间部位上下端伸出的塑胶卡扣进行扣合连接，连接方式依靠塑胶材料塑性形变进行扣合卡入，其卡入方式是沿塑胶卡扣根部为轴心旋转卡入器械驱动器固定卡扣上的，如果需要满足塑胶卡扣能完全卡入固定卡扣，由于有个圆周运动关系，扣合好后，塑胶卡扣与固定卡扣必定会有间隙，所以现有方案在扣合完成后两个卡扣直接存在一定的间隙，扣合后不稳固，对这个系统的稳定性有一定的影响。

当前方案中，由于无菌适配器两侧的塑胶卡扣各自孤立的结构，无菌适配器与器械驱动器在安装时，需要两个塑胶卡扣分别对各自的扣位对准、调整形变角度和位置，操作步骤过多。且塑胶卡扣的扣合位点太少，且塑胶由于塑胶卡扣具有一定的变形，只能做到无菌适配器和器械驱动器的粗对准，但并不能帮助无菌适配器与器械驱动器达到精确对准。

发明内容