[发明专利]一种基于双棋盘格标定的闸门门缝检测方法

权利要求书

1.一种基于双棋盘格标定的闸门门缝检测方法，其特征在于：包括准备步骤和检测步骤，具体步骤为：

准备步骤：

S1.获取相机模块的内参与畸变参数；

S2.于两道闸门相向一侧边角处分别安装相同型号的第一棋盘格标定板和第二棋盘格标定板；

S3.架设相机模块并连续对棋盘格标定板进行图像采集，并以相机模块所在位置建立相机坐标系；

检测步骤：

步骤1：对相机模块采集到的彩色图像进行灰度化处理获得源图像；

步骤2：对源图像进行区域化处理，经过所述区域化处理获取到区域图像，对所述区域图像进行缩放处理获得初提图像；

步骤3：以棋盘格建立棋盘格像素坐标系，在棋盘格像素坐标系中获取初提图像中所述棋盘格标定板上的角点点集，所述角点点集表征为棋盘格标定板上黑格与白格边角处交点的点集，所述第一棋盘格标定板上的角点点集为P_A，所述第二棋盘格标定板上的角点点集为P_B；

步骤4：根据步骤3获取到的角点点集P_A、P_B亚像素比对法进行精提取获取亚像素角点点集U_A、U_B，所述U_A表征位于所述第一棋盘格标定板上的亚像素角点点集，所述U_B表征位于所述第二棋盘格标定板上的亚像素角点点集；

步骤5：以所述第一棋盘格标定板和第二棋盘格标定板的左上角为原点、边长为坐标轴分别建立第一3D棋盘格坐标系和第二3D棋盘格坐标系，并在第一3D棋盘格坐标系下获取相机角点点集V_A，在所述第二3D棋盘格坐标系下获取相机角点点集V_B；

步骤6：将V_A、V_B分别与U_A、U_B进行pnp相机位姿测量匹配，在进行相机位姿测量匹配时带入准备步骤中S1获取到的相机内参以及畸变参数，得到在所述相机坐标系下的RT矩阵，所述RT矩阵包括R_A、T_A和R_B、T_B，其中R表征点集的旋转矩阵，T表征点集的平移向量；

步骤7：根据坐标系变换公式，计算得到位于相机坐标系下的角点点集C_A、C_B，所述C_A表征相机坐标系中第一棋盘格标定板上的角点点集，所述C_B表征相机坐标系中第二棋盘格标定板上的角点点集；

步骤8：以所述C_A、C_B的中点坐标c_A、c_B为代表所述第一棋盘格标定板和第二棋盘格标定板间的实际距离D；

步骤9：根据所述第一棋盘格标定板和所述第二棋盘格标定板中点间实际距离计算得到闸门的门缝距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于双棋盘格标定的闸门门缝检测方法，其特征在于：所述相机模块内还设置有图像优化模块，所述图像优化模块内设置有边缘区域，所述步骤2中的区域化处理具体步骤为：

步骤2.1：将所述源图像设置于边缘区域内；

步骤2.2：采集所述源图像中图像边缘和第一棋盘格标定板以及第二棋盘格标定板的边缘；

步骤2.3：标定第一棋盘格标定板上边缘、下边缘以及背离第二棋盘格标定板一侧的边缘，并形成第一标定线，标定第二棋盘格标定板上边缘、下边缘以及背离第一棋盘格标定板一侧的边缘，并形成第二标定线，将第一标定线和第二标定线连接形成封闭的标定区域；

步骤2.4：沿着第一表定线和第二标定线形成的标定区域进行裁切形成区域图像。