[发明专利]一种具有清洁功能的行走机器人及清洁方法

说明书

本发明涉及一种具有清洁功能的行走机器人及清洁方法，属于自动化清洁领域，该具有清洁功能的行走机器人及清洁方法包括行进模块和清洁模块，其中行进模块包括至少一组动力组件，每个动力组件之间通过连接组件铰接，每组动力组件的外壁交替设有爬行组件和弹性轮组，清洁模块在沿管道的径向发生自转清洁管道内壁。该具有清洁功能的行走机器人及清洁方法采用多级动力组件行进，结合爬行组件转向设计，可以在弯折的管道内行进，同时多级动力组件分担较小的动能，使机器人产生较小的热量，清洁组件采用毛刷对管道内壁进行清理，最后用清水冲刷处附着物即可，定期进行清理，有效延长管道的使用寿命。

技术领域

本发明涉及一种具有清洁功能的行走机器人及清洁方法，属于自动化清洁领域。

背景技术

工业生产依据生产规范需要定期管道件进行清理，防止输送液体的沉淀物大量附着于管道内壁，长时间形成堵塞，减小工业管道的流量，同时腐蚀管道内壁，如果采用化学处理，其化学成分较为复杂，部分化学物易与附着物反应与管道内形成新的附作物，而部分已安装管道因其安装位置，或管道长度较长，不便于拆卸，处理内部的附着物较为麻烦，同时管道不是直线运输，管道自身有部分弯折设计部以避开厂区中的障碍物，目前市面大部分机器人均为直线设计，不适用于此类管道的清理。

发明内容

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供一种具有清洁功能的行走机器人及清洁方法。

本发明采用以下技术方案来实现：一种具有清洁功能的行走机器人及清洁方法，包括：

行进模块，包括至少一组动力组件，每个动力组件之间通过连接组件铰接；每组动力组件的外壁交替设有爬行组件和弹性轮组；

清洁模块，沿管道的轴向连接于位于边缘处的动力组件，同时沿管道的径向发生自转；使用时，相邻的动力组件之间夹角根据管道的弯折自行发生改变，以适用于各种类型的管道清理。

通过上述技术方案，行进组件采用多级动力组件，增大机器人行进时的动力，同时将传统的动力组件进行分割，减少单个动力组件的在其行进向的长度，通过减少机器人行进过程中的线性接触，以适应管道的局部弯折，清洁组件清洁管道内壁，辅助组件支撑清洁组件的清洁工作。

在进一步的实施例中，所述动力组件包括：

壳体，内部为镂空结构的柱体；所述柱体的横截面为多边形且最大内径大于棱长；

气缸组，设于所述壳体的外壁上，至少为两组且以壳体的中心轴线为中心对称分布在壳体的外壁；

爬行组件，安装于所述气缸组的伸缩端，所述气缸组控制所述爬行组件抵至并压紧在管道内壁，增大所述爬行组件与管道内壁的摩擦力，使动力组件在管道内行进。

通过上述技术方案，通过增大机器人的爬行组件与管道之间的压力来增大摩擦力，即通过气缸组控制爬行组件抵至并压紧在管道内壁，实现机器人的正常行进工作。

在进一步的实施例中，所述爬行组件包括：

第一安装件，设于所述气缸组的控制端；

第一滚轮，设于所述第一安装件上；用以驱动所述爬行组件行进；

万向轮，设于所述第一安装件上：所述万向轮在行进至管道弯折处转向，使所述爬行组件在行进中转向。

通过上述技术方案，万向轮设于爬行组件的开始行进方向的前端，用于爬行组件进行转向。

在进一步的实施例中，所述弹性轮组包括：

旋转台，设于所述壳体的外壁；使所述弹性轮组的其余部件在管道弯折处行进时进行角度偏转，使所述弹性轮组抵至管道内壁；

轴承座，设于所述旋转台上；所述轴承座通过第二安装件安装第二滚轮；

转动轴，设于所述第二安装件上；相邻的两个所述动力组件上的两个所述转动轴通过弹簧进行连接，所述第二滚轮在所述弹簧的弹力作用下抵至在管道内壁。