[发明专利]障碍物检测方法、装置、交通工具及存储介质

说明书

本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、交通工具及存储介质，属于车载终端技术领。应用于交通工具中的控制终端，所述交通工具还包括双目相机，所述双目相机包括第一摄像头及第二摄像头，该方法包括：通过第一摄像头采集第一环境图像，通过第二摄像头采集第二环境图像；对第一环境图像和第二环境图像进行障碍物检测，得到目标障碍物在第一环境图像的第一感兴趣区域及第二环境图像的第二感兴趣区域；本申请可以通过识别各个环境图像中的感兴趣区域，通过感兴趣区域获取特征点对，确定目标障碍物在相机坐标系中的三维空间坐标，减少了确定目标障碍物过程中需要计算的数据量，提高了对目标障碍物检测的效率。

技术领域

本申请涉及车载终端技术领域，特别涉及一种障碍物检测方法、装置、交通工具及存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，人们在日常生活中对交通工具(比如，车辆)的使用越来越多。其中，在自动驾驶方面，可实现自动驾驶的交通工具对周围环境的勘测尤为重要，在自动驾驶的车辆行驶过程中，需要车载终端控制摄像头实时拍摄车辆自身所处的周围环境，并对周围环境进行分析，保证车辆行驶的安全性。目前，在双目视觉感知技术中，车辆采用双目相机，采集车辆自身所处的周围环境图像，并通过视差计算方法(如：半全局匹配(Semi-Global Matching，SGM)算法)生成视差图，并根据视差图对图像中的障碍物位置进行确定，达到对障碍物检测的效果。

在上述所示的技术方案中，由于视差计算方法过程中，需要将整张图像的每个像素点进行计算，并需要局部或者全局的视差优化，需要消耗大量的计算资源，导致计算过程繁琐，对障碍物的检测效率低的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种障碍物检测方法、装置、交通工具及存储介质，能够减少在检测障碍物位置的过程中的计算量，提高对障碍物检测的效率。

一个方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测方法，应用于交通工具中的控制终端，所述交通工具还包括双目相机，所述双目相机包括第一摄像头及第二摄像头，所述方法包括：

通过所述第一摄像头采集第一环境图像；

通过所述第二摄像头采集第二环境图像；

分别对所述第一环境图像和所述第二环境图像进行障碍物检测，得到目标障碍物在所述第一环境图像的第一感兴趣区域及所述第二环境图像的第二感兴趣区域；

分别提取所述第一感兴趣区域的第一特征点及所述第二感兴趣区域的第二特征点；

将所述第一特征点与第二特征点进行匹配，得到多个匹配的特征点对；

根据各个所述特征点对，确定所述目标障碍物在相机坐标系中的三维空间坐标，所述相机坐标系为所述第一摄像头或者第二摄像头中的任意一个摄像头的坐标系。

可选的，所述方法还包括：

获取所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域各自的类别信息，所述类别信息用于指示感兴趣区域对应的障碍物的类别；

当所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域各自的类别信息之间的相似度大于第一阈值时，执行所述分别提取所述第一感兴趣区域的第一特征点及所述第二感兴趣区域的第二特征点，将所述第一特征点与第二特征点进行匹配，得到多个匹配的特征点对的步骤。

可选的，所述方法还包括：

若仅在所述第一环境图像检测到所述目标障碍物对应的第一感兴趣区域，未在所述第二环境图像中检测到所述目标障碍物对应的第二感兴趣，则舍弃所述第一感兴趣区域，确定未检测到所述目标障碍物；或

若仅在所述第二环境图像中检测到所述目标障碍物对应的第二感兴趣，未在所述第一环境图像检测到所述目标障碍物对应的第一感兴趣区域，则舍弃所述第二感兴趣区域，确定未检测到所述目标障碍物。