[发明专利]一种柔性拆装装置及方法

权利要求书

1.一种柔性拆装装置，其特征在于：包括拆装机构、驱动机构、位置移动控制器、位置检测单元和导轨；

所述拆装机构安装在导轨上，以适于所述拆装机构能在导轨上移动，以适于所述拆装机构对准待拆装部件；所述拆装机构与驱动机构连接，所述驱动机构用于驱动拆装机构沿导轨移动，所述驱动机构与位置移动控制器连接，所述位置移动控制器用于控制调节驱动机构与待拆装部件之间的位置关系，所述位置移动控制器与位置检测单元连接，所述位置检测单元用于获取拆装机构与待拆装部件之间的位置信号。

2.如权利要求1所述的柔性拆装装置，其特征在于：所述拆装机构包括底座、支架、旋转工具、转动控制机构、套筒和电磁线圈；

所述底座设置于导轨上，用于沿导轨方向移动拆装机构；所述底座上设置有用于固定旋转工具的支架，所述驱动机构与底座连接用于驱动拆装机构的移动；所述转动控制机构与旋转工具连接，用于控制旋转工具的转动状态。

3.如权利要求2所述的柔性拆装装置，其特征在于：所述旋转工具的转动轴上设置有用于与砂轮锁紧螺母对接的套筒；所述套筒为内六角套筒，所述套筒的前端设置于倒角。

4.如权利要求2所述的柔性拆装装置，其特征在于：所述套筒内底部设置有用于吸附紧固螺栓的电磁线圈。

5.如权利要求2所述的柔性拆装装置，其特征在于：所述旋转工具为电动旋转工具或气动旋转工具。

6.如权利要求1所述的柔性拆装装置，其特征在于：所述驱动机构为电动驱动机构或气动驱动机构。

7.利用权利要求1-6任一项所述的装置进行的拆装方法，其特征在于：包括以下步骤：

通过位置检测单元获取需要拆装部件的位置信号；

将位置信号发送到位置移动控制器中；

在位置移动控制器的作用下启动驱动机构将拆装机构移动到待拆装处；

将拆装机构中的套筒设置于拆装部件的螺钉上；

启动旋转工具对需要拆装部件采用多阶段模式进行拆装处理；

停止旋转工具，断开电磁线圈，结束拆装过程。

8.如权利要求7所述的拆装方法，其特征在于：所述多阶段模式包括小扭矩模式和大扭矩模式。

9.如权利要求8所述的拆装方法，其特征在于：所述拆装处理为拆卸过程，所述拆卸过程的步骤如下：

启动拆装机构中的旋转工具对拆装部件按照预设的小扭矩模式旋转；

当套筒接触拆装部件后，旋转工具按照间隙正反转运行，使套筒左右摆动，逐渐增大向前推力；

直到套筒完全与拆装部件接触后，旋转工具按照大扭矩模式对拆装部件进行拆卸，并对套筒施加向前的推力；

直到拆装部件脱离。

10.如权利要求8所述的拆装方法，其特征在于：所述拆装处理为紧固过程，所述紧固过程的步骤如下：

启动拆装机构中的旋转工具对拆装部件按照预设的小扭矩模式旋转；

当拆装部件套接后，旋转工具按照大扭矩模式对拆装部件进行紧固，并对套筒施加向前的推力；

直到拆装部件达到预设的紧固状态。