[发明专利]无菌适配器与手术器械的连接结构以及手术机器人

说明书

本发明公开了无菌适配器与手术器械的连接结构以及手术机器人。无菌适配器的上表面设置有适配器固定扣。手术器械连接至无菌适配器。手术器械包括底座和至少一个器械固定组件。器械固定组件设置于底座，用于将底座固定至无菌适配器，其包括器械移动件，且设置有能够与适配器固定扣配合的移动扣，其还构造为在移动扣与适配器固定扣形成接合的锁定位置和移动扣与适配器固定扣脱离的解锁位置之间可移动，其中器械移动件的运动轨迹平行于无菌适配器的表面。根据本发明的无菌适配器与手术器械的连接结构，利用适配器固定扣移动扣之间的相对水平移动实现卡接，提高了卡合的紧密性和稳定性，避免出现倾覆。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种无菌适配器与手术器械的连接结构以及手术机器人。

背景技术

手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

在病人侧的手术机器人通过带有末端执行机构的手术工具进行手术操作。为满足手术中不同手术器械的使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同的手术器械。同时，手术器械通常为可以独立进行消毒灭菌。

器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与手术器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的手术器械端。

目前，无菌适配器与手术器械采用卡扣实现连接，其利用两个卡扣的弹性使得两个卡扣出现相对旋转运动进而实现卡接。但是存在卡扣的扣合面之间存在间隙，易造成受力不均、扣合不稳固、出现振动等，对整个系统的稳定性存在不利影响。此外，目前的扣合方式还容易使手术器械出现倾覆。

因此，需要一种无菌适配器与手术器械的连接结构以及手术机器人，以至少部分地解决以上问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种无菌适配器与手术器械的连接结构，其特征在于，所述无菌适配器的上表面设置有适配器固定扣，所述手术器械连接至所述无菌适配器，所述手术器械包括：

底座；

至少一个器械固定组件，所述器械固定组件设置于所述底座，用于将所述底座固定至所述无菌适配器，所述器械固定组件包括器械移动件，所述器械移动件设置有能够与所述适配器固定扣配合的移动扣，所述器械移动件构造为在所述移动扣与所述适配器固定扣形成接合的锁定位置和所述移动扣与所述适配器固定扣脱离的解锁位置之间可移动，其中所述器械移动件的运动轨迹平行于所述无菌适配器的表面。

根据本发明的无菌适配器与手术器械的连接结构，利用适配器固定扣移动扣之间的相对水平移动实现卡接，能够避免卡扣之间出现缝隙，提高了卡合的紧密性和稳定性，避免手术器械出现倾覆。

进一步地，所述无菌适配器的上表面设置有两组所述适配器固定扣，两组所述适配器固定扣分别位于所述无菌适配器的相反的两个侧边处；

所述手术器械包括两个所述器械固定组件，所述两个器械固定组件分别设置于所述底座的对应于所述无菌适配器的两侧，且分别对应于所述适配器固定扣，每个所述器械移动件设置有一组所述移动扣，一组所述移动扣沿所述无菌适配器的侧边延伸方向布置。

根据上述设置，两组移动扣和两组适配器固定扣的配合能够实现手术器械和无菌适配器的多点扣合，且每一组活动扣在扣合时能够实现联动，方便拆装，进一步防止手术器械的倾覆。